[发明专利]机器人、控制装置、机器人系统

权利要求书

1.一种机器人，其特征在于，具备：

基台；

第一臂，其经由基台关节部以能够相对于所述基台旋转的方式被设置，且具有包含多个关节的第一关节部；

基台侧惯性传感器，其与所述基台关节部相比设置于所述第一臂的前端侧，并且，与所述第一关节部相比设置于所述第一臂的所述基台侧，并检测惯性力；

第一惯性传感器，其与所述第一关节部相比设置于所述第一臂的前端侧，并检测惯性力；以及

控制部，其基于通过所述基台侧惯性传感器检测出的基台侧惯性力和通过所述第一惯性传感器检测出的第一惯性力来控制所述第一关节部。

2.根据权利要求1所述的机器人，其特征在于，

所述基台侧惯性传感器是检测与角速度对应的所述基台侧惯性力的传感器，

所述第一惯性传感器是检测与角速度对应的所述第一惯性力的传感器，

所述机器人具备设置于所述第一臂的所述第一关节部所包含的多个所述关节，并检测所述多个关节的角度的第一角度检测部，

所述控制部具备：

基台侧实际速度运算部，其基于所述基台侧惯性力来运算所述第一臂的所述基台侧的实际速度亦即基台侧实际速度；

第一实际速度运算部，其基于所述第一惯性力来运算所述第一臂的前端侧的实际速度亦即第一实际速度；以及

第一移动速度运算部，其基于通过所述第一角度检测部得到的所述多个关节的角度的变化速度和所述基台侧实际速度来运算所述第一臂的前端侧的移动速度亦即第一移动速度，

所述控制部基于所述第一实际速度与所述第一移动速度的偏差来控制所述第一臂的所述第一关节部。

3.根据权利要求2所述的机器人，其特征在于，

所述控制部具备第一变形速度运算部，所述第一变形速度运算部基于所述第一实际速度与所述第一移动速度的偏差，运算所述第一关节部的变形速度亦即第一变形速度，

所述控制部基于通过所述第一角度检测部得到的所述多个关节的角度和所述第一变形速度控制所述第一臂的所述第一关节部。

4.根据权利要求3所述的机器人，其特征在于，

所述第一变形速度运算部通过提取所述第一实际速度与所述第一移动速度的偏差所包含的变动成分，来运算所述第一变形速度。

5.根据权利要求2～4中任一项所述的机器人，其特征在于，

所述基台关节部至少包含一个关节，

所述机器人具备检测所述基台关节部所包含的所述关节的角度的基台侧角度检测部，

所述控制部具备基台侧移动速度运算部，所述基台侧移动速度运算部基于通过所述基台侧角度检测部得到的所述关节的角度的变化速度，运算所述第一臂的所述基台侧的移动速度亦即基台侧移动速度，

所述控制部基于所述基台侧实际速度与所述基台侧移动速度的偏差，控制所述基台关节部。

6.根据权利要求2～5中任一项所述的机器人，其特征在于，具备：

第二臂，其经由所述基台关节部以能够相对于所述基台旋转的方式设置于所述基台，且具有包含多个关节的第二关节部；以及

第二惯性传感器，其与所述第二关节部相比设置于所述第二臂的前端侧，并检测惯性力，

所述控制部基于通过所述基台侧惯性传感器检测出的基台侧惯性力和通过所述第二惯性传感器检测出的第二惯性力来控制所述第二关节部。

7.根据权利要求6所述的机器人，其特征在于，

所述第二惯性传感器是检测与角速度对应的所述第二惯性力的传感器，

所述机器人具备第二角度检测部，所述第二角度检测部设置于所述第二臂的所述第二关节部所包含的多个所述关节，并检测所述多个关节的角度，

所述控制部具备：

第二实际速度运算部，其基于所述第二惯性力来运算所述第二臂的前端侧的实际速度亦即第二实际速度；以及

第二移动速度运算部，其基于通过所述第二角度检测部得到的所述多个关节的角度的变化速度和所述基台侧实际速度，运算所述第二臂的前端侧的移动速度亦即第二移动速度，

所述控制部基于所述第二实际速度与所述第二移动速度的偏差来控制所述第二关节部。