[发明专利]机器人、机器人系统以及机器人控制装置

说明书

本发明提供机器人、机器人系统以及机器人控制装置。本发明的机器人具备机器人臂、力觉传感器、以及对机器人臂的工作进行控制的控制部，控制部在机器人臂以等速度进行移动的过程中初始化力觉传感器。另外，优选控制部在机器人臂以等速度进行移动的过程中且力觉传感器的检测值的振幅小于阈值的情况下初始化力觉传感器。

技术领域

本发明涉及机器人、机器人系统以及机器人控制装置。

背景技术

以往，公知有具备机器人臂的机器人。对于机器人臂而言，多条臂部件经由关节部连结，在最前端侧的臂部件例如安装有手来作为末端执行器。关节部被马达驱动，通过该关节部的驱动而使臂部件转动。而且，机器人例如用手把持对象物，使该对象物向规定的场所移动，并进行插入开口等的规定的作业。

另外，在最前端侧的臂部件与手之间设置有力觉传感器，机器人在进行上述作业时利用力觉传感器来对力、力矩进行检测，并基于该力觉传感器的检测结果来进行阻抗控制(力控制)。

而且，在力觉传感器中，由于因温度变化、电路的漏电电流引起的输出漂移等而导致力检测的精度降低，因此在进行上述作业时进行力觉传感器的零点校正(初始化)(例如参照专利文献1)。通过该力觉传感器的零点校正，能够提高力检测的精度。

另外，在专利文献2中，作为机器人系统，公开有通过使研磨工具(leutor：龙太)移动来进行研磨的自动研磨装置。在该自动研磨装置中，利用研磨力测量装置(力觉传感器)对施加于研磨工具的研磨力进行测量，基于测量到的研磨力使研磨工具移动，并进行将研磨力保持为一定的动作(参照专利文献2的“0014”段以及图4)。

专利文献1：日本特开2009-23047号公报

专利文献2：日本特开2005-81477号公报

然而，在现有的机器人中，如图17所示，作为使用了力觉传感器的作业，使机器人臂从第1位置移动至第2位置，将对象物插入开口，之后，使机器人臂移动至第3位置，在该情况下，需要在使机器人臂停止在第1位置的状态下进行力觉传感器的零点校正。由此，在使用了力觉传感器的作业中，存在周期时间较长的问题。

另外，在专利文献2所记载的机器人系统中，由于在旋转轴高速旋转的龙太侧存在力觉传感器，所以在力觉传感器检测的研磨力中掺加有因龙太的高速旋转而产生的振动成分(噪声)。另外，在为龙太之类的旋转的研磨工具的情况下，还产生由于在移动具有惯性力矩的物体时产生的陀螺效应而引起的反作用力。因此，由于基于受到噪声、反作用力的影响的力觉传感器的输出值使研磨工具移动，所以存在无法高精度地进行将研磨力(施加于对象物的力)保持为一定的控制的问题点。

发明内容

本发明是为了解决上述的课题的至少一部分而产生的，能够作为以下的应用例或者一个方式而实现。

(应用例1)本发明所涉及的机器人的特征在于，具备机器人臂、力觉传感器、以及对上述机器人臂的工作进行控制的控制部，上述控制部在上述机器人臂以等速度进行移动的过程中初始化上述力觉传感器。

由此，由于在进行作业时，在机器人臂的移动的过程中进行力觉传感器的初始化，所以能够缩短使用了力觉传感器的作业的周期时间。

(应用例2)在本发明所涉及的机器人中，优选上述控制部在上述机器人臂以等速度进行移动的过程中且上述力觉传感器的检测值的振幅小于阈值的情况下初始化上述力觉传感器。

由此，能够适当地初始化力觉传感器。

(应用例3)在本发明所涉及的机器人中，优选上述控制部在上述机器人臂以等速度进行移动的过程中且在上述力觉传感器的检测值的振幅变得小于上述阈值时初始化上述力觉传感器。

由此，能够适当地初始化力觉传感器，另外，能够进一步缩短周期时间。