[发明专利]机器人、机器人系统以及机器人控制装置有效
| 申请号： | 201410571728.X | 申请日： | 2014-10-23 |
| 公开（公告）号： | CN104608113B | 公开（公告）日： | 2018-07-17 |
| 发明（设计）人： | 下平泰裕 | 申请（专利权）人： | 精工爱普生株式会社 |
| 主分类号： | B25J9/00 | 分类号： | B25J9/00;B25J9/06;B25J9/16;B25J19/02;B24B41/06 |
| 代理公司： | 北京集佳知识产权代理有限公司 11227 | 代理人： | 李洋;舒艳君 |
| 地址： | 日本*** | 国省代码： | 日本;JP |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 力觉传感器 机器人臂 机器人控制装置 机器人 机器人系统 初始化 移动 优选 检测 | ||
1.一种机器人，其具备：
机器人臂；
力觉传感器；以及
对所述机器人臂的工作进行控制的控制部，
所述机器人的特征在于，
所述控制部在所述机器人臂以等速度进行移动的过程中初始化所述力觉传感器。
2.根据权利要求1所述的机器人，其特征在于，
所述控制部在所述机器人臂以等速度进行移动的过程中且所述力觉传感器的检测值的振幅小于阈值的情况下初始化所述力觉传感器。
3.根据权利要求2所述的机器人，其特征在于，
所述控制部在所述机器人臂以等速度进行移动的过程中且在所述力觉传感器的检测值的振幅变得小于所述阈值时初始化所述力觉传感器。
4.根据权利要求2或3所述的机器人，其特征在于，
所述阈值为10N以下。
5.根据权利要求1所述的机器人，其特征在于，
所述力觉传感器设置于所述机器人臂，
所述控制部基于所述机器人臂的设置有所述力觉传感器的部位的速度来判定所述机器人臂是否为以等速度进行移动的过程中。
6.根据权利要求1所述的机器人，其特征在于，
所述控制部基于所述机器人臂的前端部的速度来判定所述机器人臂是否为以等速度进行移动的过程中。
7.一种机器人系统，其具备：
具有机器人臂和力觉传感器的机器人；以及
对所述机器人臂的工作进行控制的控制部，
所述机器人系统的特征在于，
所述控制部在所述机器人臂以等速度进行移动的过程中初始化所述力觉传感器。
8.一种机器人控制装置，其对具有机器人臂和力觉传感器的机器人的工作进行控制，
所述机器人控制装置的特征在于，
在所述机器人臂以等速度进行移动的过程中初始化所述力觉传感器。
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