[发明专利]特形物体起吊运输挂装车及其起吊挂装方法

说明书

技术领域

本发明属于专用设备，为一种能够实现对特形物体柔性吊装，对其精准而稳定的运动姿态控制，实现其任意空间姿态多方位刚性挂装，集多种作业功能于一体，可远程控制的大体积特殊形状物体的起吊运输挂装车。本发明还涉及一种使用该起吊运输挂装车进行起吊挂装的方法。

背景技术

吊装应用最多为汽车起重机，汽车起重机采用汽车底盘，分为上车和下车两部分，下车底盘具备行走、转向、制动以及作业时对底盘的稳定支撑等功能。动力源一般采用内燃机，置于下车底盘；上车相对于下车可进行360度回转；采用伸缩吊臂或单直吊臂为滑轮支撑，由卷扬机构和起吊滑轮组完成对货物的吊装作业。吊装时，底盘支腿刚性支撑于地面，且由于钢丝绳柔性吊装重物，底盘不可移动，因此不具备运输功能。

挂装车一般在军用领域应用较多，主要用于在各类飞机机翼、或机腹下挂装飞机悬挂物。挂装车一般采用托举挂装的方式，托物盘上联接挂架，具备六个自由度的调节机构。采用轮胎式可移动式底盘，可进行短距离运输。但由于其本身结构限制，不能从托物盘下方提取重物；不具备稳定支撑，且托运重物较轻。

起重运输作业机械的种类繁杂、各不相同，但大多功能单一，如汽车起重机，只能进行吊装作业。挂装车只能进行托举挂装作业。而对于大体积大重量的特殊形状物体，还没有一种设备能够同时完成吊装、运输、任意姿态挂装和托举挂装等任务。

发明内容

本发明的目的是针对上述不足研制出一种能够实现对特形物体柔性吊装，对其进行精准而稳定的运动姿态控制，实现其任意空间姿态的多方位挂装和托举挂装，集多种作业功能于一体，可远程控制的大体积特殊形状物体的起吊运输挂装车。

本发明的另一目的是提供一种用于上述的起吊运输挂装车的起吊挂装方法。

为了实现上述目的，本发明的特形物体起吊运输挂装车，包括上车和下车，所述上车通过一回转支承连接在所述下车上，所述上车包括：

上车机架，通过所述回转支承与所述下车相连接；

吊装挂架，用于刚性锁定一特形物体；

起吊机构，与所述吊装挂架相连接，用于起吊所述吊装挂架；以及

挂架姿态调整机构，包括：

吊臂组件，包括吊臂，所述吊臂连接在所述上车机架上；

挂架对接件，用于刚性锁定所述吊装挂架；以及

铰接在所述吊臂端部的挂架翻转件，与所述挂架对接件相连接，对所述吊装挂架以所述吊臂端部为中心进行0至180度翻转。

上述的特形物体起吊运输挂装车，其特征在于，所述挂架姿态调整机构还包括连接在所述挂架翻转件和所述挂架对接件之间的挂架回转件，所述挂架回转件包括液压马达，所述液压马达驱动所述挂架对接件相对所述挂架翻转件进行正负180度回转。

上述的特形物体起吊运输挂装车，其中，所述挂架翻转件包括翻转座、主翻转油缸、翻转臂和补充翻转油缸，所述翻转座和所述翻转臂分别铰接在所述吊臂上，所述主翻转油缸铰接在所述翻转臂和所述翻转座之间，所述补充翻转油缸铰接在所述翻转臂和所述吊臂之间。

上述的特形物体起吊运输挂装车，其中，所述吊臂为弧形结构。

上述的特形物体起吊运输挂装车，其中，所述吊臂组件还包括吊臂变幅油缸，所述吊臂变幅油缸连接在所述吊臂和所述上车机架之间。

上述的特形物体起吊运输挂装车，其中，所述挂架对接件包括锁销和电动推杆，所述电动推杆推动所述锁销将所述吊装挂架与所述挂接对接件刚性锁定。

上述的特形物体起吊运输挂装车，其中，所述下车包括纵移底座和轨道，所述纵移底座移动连接在所述轨道上。

上述的特形物体起吊运输挂装车，其中，所述下车包括底盘、前桥和后桥，所述底盘与所述后桥刚性连接，所述底盘与所述前桥的中部铰接。

上述的特形物体起吊运输挂装车，其中，所述下车还包括两个车身横向调节油缸，一所述车身横向调节油缸连接在所述前桥的一端和所述底盘之间，另一所述车身横向调节油缸连接在所述前桥的另一端和所述底盘之间。

上述的特形物体起吊运输挂装车，其中，所述前桥和所述后桥均为转向驱动车桥。

上述的特形物体起吊运输挂装车，其中，所述下车还包括稳定支撑系统，所述稳定支撑系统连接在所述底盘上。

上述的特形物体起吊运输挂装车，其中，所述稳定支撑系统包括伸缩支腿，所述伸缩支腿为四个，四个所述伸缩支腿对称设置于所述底盘的左右两侧，所述伸缩支腿包括两级伸缩油缸和支腿支撑油缸，所述两级伸缩油缸与所述底盘平行，所述支腿支撑油缸垂直连接在所述两级伸缩油缸的端部。