[发明专利]一种用于码垛机器人的机械手爪及多工位机械手爪

说明书

技术领域

本发明属于工业机器人领域，尤其是涉及一种用于码垛机器人的机械手爪及多工位机械手爪。

背景技术

码垛机器人的多工位机械手爪适用于小尺寸块状物体的抓取和码垛（例如尺寸为240×50×120的砖块），具体地说是通过夹取物体和释放物体，配合码垛机器臂实现物体的转运和码垛功能的机器人机械手爪装置。

近年来，随着企业加工生产自动化程度的提高，码垛机器人的应用范围越来越广，与之配套的码垛机器人机械手爪也迅速发展，形成了多种型号。但是现有机械手爪多一次只能抓取一个产品，或一次抓取产品数量较少，生产周期长，已不能满足如今日益要求的高效转运码垛，另外，传统夹紧板式机械手爪采用电机驱动夹紧板的摆动，摆动动作较缓慢，工作周期更长，同时，电机还给整台设备增加了重量，在同一型号的码垛机器人的状态下手爪抓取产品的重量受到限制，现有的机械手爪不能满足高速运转的要求，并且抓取产品数量很受限制且可靠性差。

发明内容

本发明要解决的问题是提供一种用于码垛机器人的机械手爪及多工位机械手爪。

为解决上述技术问题，本发明采用的技术方案是：一种用于码垛机器人的机械手爪，包括安装框架，安装框架上部固定设有用于连接机械臂的法兰，安装框架下部设置有驱动气缸，在驱动气缸两端设置用于抓取物体的夹紧装置，在安装框架上与驱动气缸平行设置有定位杆，所述夹紧装置由驱动气缸带动可沿定位杆移动。

进一步地，所述夹紧装置包括分别与驱动气缸两端的气缸底座和气缸连杆连接的一对支撑夹板，支撑夹板中部铰接于安装框架上；所述定位杆设置在支撑夹板一侧与支撑夹板相抵接，定位杆上通过内外螺纹配装有多个限位螺母。

进一步地，所述支撑夹板通过连接接夹板与功能夹板连接，所述功能夹板内侧设有橡胶板。

进一步地，所述法兰通过L形连接件安装在安装框架上。

进一步地，所述L形连接件上设有加强筋。

本发明采用的另一技术方案是：一种用于码垛机器人的多工位机械手爪，包括多个上述的一种用于码垛机器人的机械手爪，且呈矩形阵列分布。

本发明具有的优点和积极效果是：1）可靠性高，该机械手爪的夹紧装置采用驱动气缸，材料为钢结构，操作灵活并且具有较高的可靠性。2）结构紧凑，该机械手爪的夹紧装置采用驱动气缸，机构设计紧凑，手爪总体体积较小，灵活性好。3）工作效率高，多工位机械手爪的夹紧装置采用矩形阵列，可同时抓取多个个产品，转运效率大大提高。

附图说明

图1是本发明整体结构的示意图

图2是本发明整体结构的侧面示意图

图3是本发明整体结构的俯视示意图

图中：

1、安装框架     2、法兰         3、气管

4、定位杆       5、螺母         6、角钢

7、支撑夹板     8、连接夹板     9、功能夹板

10、橡胶板      11、气缸底座    12、驱动气缸

13、气缸连杆    14、限位螺母    15、L形连接件

16、加强筋

具体实施方式

如图1至3所示，本发明一种用于码垛机器人的机械手爪，包括安装框架1，安装框架1上部固定设有用于连接机械臂的法兰2，安装框架下部设置有驱动气缸12，在驱动气缸12两端设置用于抓取物体的夹紧装置，在安装框架1上与驱动气缸12平行设置有定位杆4，定位杆4通过角钢6和螺母5固定在安装框架上，所述夹紧装置由驱动气缸12带动可沿定位杆4移动；所述夹紧装置包括分别连接在驱动气缸12两端的一对支撑夹板7，支撑夹板7分别与驱动气缸底座11和气缸连杆13相铰接，支撑夹板7中部铰接于安装框架1上；定位杆4设置在支撑夹板7一侧与支撑夹板7相抵接，定位杆4上通过内外螺纹配装有多个限位螺母14；支撑夹板7通过连接夹板8与功能夹板9连接，功能夹板内9侧设有橡胶板10；法兰2通过L形连接件15安装在安装框架上1；L形连接件15上设有加强筋16。

如图1至3所示，一种用于码垛机器人的多工位机械手爪，包括多个上述用于码垛机器人的机械手爪，且呈3排每排12个的矩形阵列分布，也可根据需要设置不同的阵列分布。

本实例的工作过程：本发明的一种用于码垛机器人的机械手爪工作时，首先，夹紧装置在驱动气缸伸开的作用下沿定位杆移动，然后机械手爪向下移动，使得工件与功能夹紧板的位置对应，并控制驱动气缸收缩带动夹紧装置夹紧工件，移动机械手爪至指定位置，到达指定位置后，驱动气缸伸开带动功能夹板放松工件，从而完成抓取和码垛工作。