[发明专利]一种基于MEMS惯导的组合车载导航系统

权利要求书

1.一种基于MEMS惯导的组合车载导航系统，包括卫星导航模块、MEMS惯导模块；其特征在于：还包括里程计信息处理模块、电子地图模块、存储模块、显示模块和中央处理器模块；

所述卫星导航模块、所述MEMS惯导模块、所述里程计信息处理模块分别与所述中央处理器模块连接；所述电子地图模块分别与所述中央处理器模块和所述存储模块连接，所述存储模块与所述显示模块连接；

所述卫星导航模块向所述中央处理器模块输出的数据包括：速度和/或位置；

所述MEMS惯导模块向所述中央处理器模块输出的数据包括：速度、位置、航向和/或俯仰角；

所述里程计信息处理模块用于处理里程计信息，向所述中央处理器模块输出的数据包括：里程和/或速度；

所述中央处理器模块用于判断接收到的数据是否有效，并综合有效数据进行优化计算，向所述电子地图模块输出数据，所输出的数据包括：位置、速度、高度和/或航向；

所述电子地图模块用于接收所述中央处理器模块输出的数据并与所述存储模块存储的地图数据进行匹配，得到位置、速度、高度和/或航向数据，并输出给所述显示模块；

所述显示模块用于显示所述电子地图模块输出的数据。

2.根据权利要求1所述车载导航系统，其特征在于：还包括电子罗盘模块；所述电子罗盘模块与所述中央处理器模块连接；所述电子罗盘模块向所述中央处理器模块输出的数据包括航向和/或俯仰角；

所述中央处理器模块接收所述电子罗盘模块输出的数据进行相应处理。

3.根据权利要求1所述车载导航系统，其特征在于：还包括气压计模块；所述气压计模块与所述中央处理器模块连接；所述气压计模块向所述中央处理器模块输出的数据包括高度；

所述中央处理器模块接收所述气压计模块输出的数据进行相应处理。

4.根据权利要求1所述车载导航系统，其特征在于：以所述里程计信息处理模块输出的数据对所述MEMS惯导模块进行校正。

5.根据权利要求1至3之一所述车载导航系统，其特征在于：所述中央处理器模块对所述卫星导航模块与所述MEMS惯导模块之间的杆臂误差进行消除。

6.根据权利要求5所述车载导航系统，其特征在于：消除所述杆臂误差的方法：采用低通滤波器对高频杆臂误差进行消除。

7.根据权利要求6所述车载导航系统，其特征在于：所述低通滤波器包括二阶巴特沃斯低通滤波器，离散传递函数为：

G(z)=2.463×10-6+4.925×10-6z-1+2.463×10-6z-21-1.996z-1+0.9956z-2]]>

其中，z为Z变换。