[发明专利]以螺旋样式移动的带侧刷的机器人真空吸尘器

说明书

一种机器人清理装置，包括主体(2A，2B)、被安排在该主体的底侧用于从待清理的区域(28A，28B，28C，28D，28E，28F)中移除碎片的开口(10)、被安排在邻近该开口(10)的刷子(16)、以及被配置成使该机器人清理装置移动穿过区域(28A，28B，28C，28D，28E，28F)的推进系统(8)。该机器人清理装置还可包括定位系统(4)，该定位系统包括被配置成检测障碍物的障碍物检测装置以及处理单元(20)，该障碍物检测装置被配置成记录位置数据，其中，该处理单元(20)被配置成由所述位置数据生成清理样式(26A，26B，26C，26D，26E，26F)，所述清理样式(26A，26B，26C，26D，26E，26F)包括至少一种具有外周边(30A，30B，30C，30D，30E)的螺旋样式(27A，27B，27C，27D，27E)，所述螺旋样式(27A，27B，27C，27D，27E，27F)被安排成使该机器人清理装置在清理过程中自身朝向该螺旋样式(27A，27B，27C，27D，27E，27F)的中心从外周边(30A，30B，30C，30D，30E)向内螺旋，借此该刷子(16)被安排成面向外周边(30A，30B，30C，30D，30E)，而该机器人清理装置(1)遵循该螺旋样式(27A，27B，27C，27D，27E，27F)。

技术领域

本发明涉及一种机器人真空吸尘器以及一种对机器人真空吸尘器进行操作从而在清理之后没有碎片留在待清理的表面或区域上的方法。

背景

机器人真空吸尘器是本领域中已知的。通常，机器人真空吸尘器装备有呈电机形式、用于使吸尘器在待清理表面上移动的驱动装置。机器人真空吸尘器进一步装备有呈用于引起自主行为的微处理器和导航定位装置形式的智能，从而使得机器人真空吸尘器能够自由地来回移动并且清理呈例如房间形式的空间。

在许多技术领域中，希望使用具有自主行为的机器人，使得它们可以在空间周围自由地移动而不与可能的障碍物碰撞。

举例而言，具有或多或少地自主地对其中具有家具例如桌椅以及其他障碍物例如墙和楼梯的房间进行真空吸尘的能力的机器人真空吸尘器在本领域中是存在的。传统地，这些机器人真空吸尘器通过使用例如超声波或光波或激光束在房间内导航。这类机器人真空吸尘器经常通过来回平行的划动(stroke)或划条(stripe)来清理区域或表面。

传统上，机器人真空吸尘器一直安排有圆形主体。在其本体中心处具有同轴驱动轮的这类机器人具有以下优点：它容易控制并且不能被卡住，因为它始终能够旋转180°并且按原路返回。然而，圆形主体使得它们不适用于清理地板与墙壁交汇之处的拐角或边缘，因为这些圆形真空吸尘器由于其形状而不能移动到拐角里或离墙壁、或其他需要在周围进行清理的物体(例如像椅子腿)足够近。WO 03/024292中披露了目的在于解决这种问题的一种机器人真空吸尘器的实例，该机器人真空吸尘器的主体在其后端是圆形的，而主体的前端是基本上长方形的。就伸进拐角里而言，这是较传统圆形机器人真空吸尘器的一项改进。进一步地，清扫刷被安排在主体的底侧并且被安置成使得它们与长方形主体前端的前拐角区域相关联。

清扫的、旋转的、甚至稳定的刷子可以进一步被安排成与主体底部开口偏心地布置。该开口可包括一个喷嘴等等，以增强机器人真空吸尘器伸出进入拐角和边缘的能力，以在某些情况下扩大有效清理的范围或宽度。这些刷子可以被定位在机器人真空吸尘器的本体上、与被配置成清理街道及其他公共区域的机器的旋转刷子相类似。

在许多情况下，在机器人真空吸尘器的本体上只安排一个刷子。当该刷子被安排成与该开口偏心或偏移地布置时，无论是在其左侧还是在其右侧，应对机器人真空吸尘器的清理动作进行相应的调整。当机器人真空吸尘器在动程到动程中来回移动的划动或划条样式被用作清理样式时，碎片可能被推离实际的清理样式，因而清理过程可能是不正常的、不整洁的，并且可能留下一些碎片。

出于以上原因，有必要对清理过程进行良好的规划，并且因而有必要对机器人真空吸尘器所遵循的清理样式进行良好的规划。

概述