[发明专利]以螺旋样式移动的带侧刷的机器人真空吸尘器

权利要求书

1.一种机器人清理装置，包括：

-主体(2A，2B)

-开口(10)，该开口被安排在该主体的底侧、用于从待清理区域(28A，28E，28F)中移除碎片；

-刷子(16)，该刷子被安排成与该开口(10)相邻；

-推进系统(8)，该推进系统被配置成使该机器人清理装置移动穿过该区域(28A，28E，28F)；

-定位系统(4)，该定位系统包括被配置成检测障碍物的障碍物检测装置以及处理单元(20)，该障碍物检测装置被配置成记录位置数据；

其中，该处理单元(20)被配置成由所述位置数据生成清理样式(26A，26E，26F)，所述清理样式(26A，26E，26F)包括多种具有外周边(30A，30'A，30E，30'E)的螺旋样式(27A，27'A，27E，27'E，27F，27'F，27F)，所述螺旋样式(27A，27'A，27E，27'E，27F，27'F，27F)被安排成使该机器人清理装置在清理过程中自身朝向该螺旋样式(27A，27'A，27E，27'E，27F，27'F，27F)的中心从外周边(30A，30'A，30E，30'E)向内螺旋，借此该刷子(16)被安排成面向外周边(30A，30'A，30E，30'E)，而该机器人清理装置(1)遵循该螺旋样式(27A，27'A，27E，27'E，27F，27'F，27F)，所述机器人清理装置的特征在于，

该处理单元(20)包括决策模块，借此该处理单元(20)或该决策模块被配置成根据所述位置数据，并且通过检查某种清理样式会导致多少双重清理运动并选择最有效的清理样式(26A，26E，26F)，来决定如何将清理样式(26A，26E，26F)分割成多种不同类型的螺旋样式(27A，27'A，27E，27'E，27F，27'F，27F)。

2.根据权利要求1所述的机器人清理装置，其中，该刷子(16)是被安排在该主体(2A，2B)的周边并至少部分地在该主体(2A，2B)的周边外侧延伸的旋转刷子(16)。

3.根据权利要求1或2所述的机器人清理装置，其中，记录该位置数据，同时该机器人清理装置(1)遵循该区域(28A，28E，28F)的周边。

4.根据权利要求2所述的机器人清理装置，其中，该旋转刷子(16)在与该螺旋样式(27A，27'A，27E，27'E，27F，27'F，27F)相同的方向上旋转。

5.根据权利要求1所述的机器人清理装置，其中，该刷子(16)被安排在该主体(2A，2B)的一个水平伸出部分(15)上。

6.根据权利要求1所述的机器人清理装置，其中，该螺旋样式(27A，27'A，27E，27'E，27F，27'F，27F)包括角形的螺旋样式(27A，27'A，27E，27'E，27F，27'F，27F)。

7.根据权利要求1所述的机器人清理装置，其中，从该机器人清理装置的运动方向上看来，该刷子(16)被安排在该开口(10)的右侧，并且其中，该螺旋样式(27A，27'A，27E，27'E，27F，27'F，27F)是左手螺旋样式。

8.根据权利要求1所述的机器人清理装置，其中，从该机器人清理装置的运动方向来看，该刷子被安排在该开口(10)的左侧，并且其中，该螺旋样式是右手螺旋样式。

9.根据权利要求1所述的机器人清理装置，其中，该清理样式(26A，26E，26F)包括使该多种具有外周边的螺旋样式(27A，27'A，27E，27'E，27F，27'F，27F)相互连接的连通路径(32)。