[发明专利]器械、机械手系统和器械的控制方法

说明书

一种机械手系统包括：医疗器械，其能够被插入体内；机械手，其能够保持所述器械；保持检测器，其检测所述机械手保持所述器械的保持状态；指令接收部，其检测用于操作所述器械的指令；以及控制器，当所述保持检测器检测到所述保持状态时，仅在所述指令接收部检测到所述指令的情况下，该控制器操作所述器械。

技术领域

本发明涉及一种在插入体内之后使用的器械、配备有该器械的机械手系统以及该器械的控制方法。

要求2012年12月21日在美国临时申请的美国专利申请No.61/740,641、2012年12月3日在美国临时申请的美国专利申请No.61/732,637以及2012年11月29日在美国临时申请的美国专利申请No.61/731,139的优先权，其内容以引用方式并入本文。

背景技术

近年来，为了削减医疗设施中的人员，已进行了对使用机器人的医学治疗的研究。具体地讲，在外科领域，已提出利用具有多自由度(多关节)的机械手对患者进行处理的各种机械手系统。作为这些机械手系统，已知一种在机械手的末端部保持器械并且可远程地操作该器械的机械手系统。

例如，在专利文献1中描述的机器人外科手术设备中，可以从操纵台操作滑架，操作者(例如，外科医生)坐在该操纵台处。操纵台设置有用于操作滑架的主操作单元以及用于显示图像(将在下面描述)的显示单元。

滑架被配置为可移动，并且被安装在接受手术的患者侧。通常，三个机械手附接到滑架。这三个机械手当中的一个机械手设置有图像获取装置(例如，内窥镜)。器械连接到剩余两个机械手。通过图像获取装置获取的图像被发送给上述操纵台并显示在显示单元上。各个机械手可通过主操作单元来操作。

在该器械中，端部执行器可枢转地设置在轴的末端部处。使用用于附接夹子的端部执行器。端部执行器具有一对指状元件，所述指状元件具有形成在相对表面中的凹部。通过将夹子布置在凹部中，可将夹子可靠地安装在端部执行器上。

使用这样配置的机械手系统的手术如下执行。以下将具体地描述使用该器械的处理。

多个插管附接到患者的体壁。附接有多个夹子的料筒连接到机械手。操作主操作单元以驱动机械手，通过一个插管将附接有多个夹子的料筒导入患者体内。通过另一插管将用于夹子安装的端部执行器导入患者体内。

通过伺服机构或手动操作从患者体外操作端部执行器以便安装夹子，并且将夹子附接到体内的目标组织。例如，通过将端部执行器压向料筒，料筒中的多个夹子中的一个被安装在端部执行器上，并且该夹子附接到另一目标组织。

这样，端部执行器不需要一次将夹子取出体外然后再次将夹子导入体内，以便安装夹子。

引用列表

专利文献

[专利文献1]美国专利申请No.6309397

发明内容

技术问题

在专利文献1中描述的机器人外科手术设备中，在器械被导入体内之后，用户需要利用内窥镜等观察并检查患者的身体内部，以看一下期望的器械是否连接到机械手。因此，例如，在器械的检查困难的情况下，操作者可能难以操作器械。

鉴于上述情形而做出本发明，其目的是提供一种可容易地检查期望的器械的机械手系统。

问题的解决方案

根据本发明的第一方面，一种机械手系统包括：医疗器械，其能够被插入体内；机械手，其能够保持所述器械；保持检测器，其检测所述机械手保持所述器械的保持状态；指令接收部，其检测用于操作所述器械的指令；以及控制器，当所述保持检测器检测到所述保持状态时，该控制器仅在所述指令接收部检测到所述指令的情况下操作所述器械。