[发明专利]器械、机械手系统和器械的控制方法

权利要求书

1.一种机械手系统，该机械手系统包括：

医疗器械，其能够被插入体内；

机械手，其能够被插入体内，能够保持所述器械；

主装置，其输出用于操作被插入体内的所述机械手的操作信息；

保持检测器，其检测被插入体内的所述机械手将被插入体内的所述器械保持在体内的保持状态，所述器械是通过所述机械手按照从所述主装置输出的操作信息的操作而被所述机械手保持在体内的；

指令接收部，其检测用于操作所述器械的指令；以及

控制器，当所述保持检测器检测到所述保持状态时，仅在所述指令接收部检测到所述指令的情况下，该控制器操作所述器械，

其中，所述保持检测器根据一对触点之间的导通状态和切断状态来检测所述保持状态，所述保持检测器具有设置在所述器械中的开关，所述开关通过在基准方向上被按压来切换所述一对触点之间的所述导通状态和所述切断状态，并且所述机械手具有夹持所述开关的夹持器。

2.根据权利要求1所述的机械手系统，

其中，所述器械具有第一器械和第二器械，

其中，所述控制器

在所述保持检测器检测到所述机械手与所述第一器械之间的第一保持状态时，在所述指令接收部检测到所述指令的情况下，仅操作所述第一器械，并且

在所述保持检测器检测到所述机械手与所述第二器械之间的第二保持状态时，在所述指令接收部检测到所述指令的情况下，仅操作所述第二器械。

3.根据权利要求1所述的机械手系统，

其中，所述开关具有切换一对第一触点之间的导通状态和切断状态的第一开关以及切换一对第二触点之间的导通状态和切断状态的第二开关，

其中，所述器械设置有所述第一开关和所述第二开关，

其中，所述控制器

在根据所述一对第一触点之间的导通状态或切断状态检测到所述保持状态时，在所述指令接收部检测到所述指令的情况下，使所述器械执行第一操作，并且

在根据所述一对第二触点之间的导通状态或切断状态检测到所述保持状态时，在所述指令接收部检测到所述指令的情况下，使所述器械执行不同于所述第一操作的第二操作。

4.根据权利要求1所述的机械手系统，

其中，所述保持检测器还基于拍摄了所述机械手和所述器械的图像来检测所述保持状态。

5.一种能够被插入体内的医疗器械，该医疗器械在被机械手保持在体内的状态下操作，

其中，所述器械包括护套和保持检测器，该保持检测器被设置在所述护套的外表面上，并检测所述机械手通过按照从主装置输出的操作信息的操作将所述器械保持在体内的保持状态，

其中，所述保持检测器根据一对触点之间的导通状态和切断状态来检测所述保持状态，所述保持检测器具有设置在所述器械中的开关，所述开关通过在基准方向上被按压来切换所述一对触点之间的所述导通状态和所述切断状态，并且所述机械手具有夹持所述开关的夹持器。

6.根据权利要求5所述的器械，其中，

所述护套由柔性的材料形成，

所述器械还包括：

伸缩机构，其被设置在所述护套内，其中，所述伸缩机构的末端部随着设置在所述伸缩机构的外表面上的动作部向所述护套的轴线侧移动而向末端侧移动；以及

处理部，其被设置在所述伸缩机构的所述末端部处。

7.根据权利要求6所述的器械，

其中，所述护套相对于所述动作部的所述轴线侧与所述基准方向被设定为彼此平行。