[发明专利]用于组合来自多个深度相机的数据的系统和方法

权利要求书

1. 一种系统，包括：

多个深度相机，其中每个深度相机配置成在某个时间期内捕捉场景的深度图像的序列；

多个单独处理器，其中每个单独处理器配置成：

　　接收来自所述多个深度相机的一个相应相机的深度图像的相应序列；

　　跟踪深度图像的所述序列中一个或更多个人或身体部分的移动以获得所述被跟踪的一个或更多个人或身体部分的三维位置；

群组处理器，配置成：

　　接收来自每个所述单独处理器的所述被跟踪的一个或更多个人或身体部分的所述三维位置；

　　从所述被跟踪的人或一个或更多个身体部分的所述三维位置生成复合三维场景的序列。

2. 如权利要求1所述的系统，还包括交互式应用，其中所述交互式应用使用所述被跟踪的一个或更多个人或身体部分的所述移动作为输入。

3. 如权利要求2所述的系统，其中每个单独处理器还配置成从所述被跟踪的移动识别一个或更多个姿势，并且还有其中所述群组处理器还配置成接收所述识别的一个或更多个姿势，并且所述交互式应用依赖所述姿势以便控制所述应用。

4. 如权利要求1所述的系统，其中生成复合三维场景的所述序列包括：

推导虚拟相机的参数和投影函数；

使用有关所述多个深度相机的相对位置的信息推导在所述多个深度相机与所述虚拟相机之间的变换；

将所述移动变换到所述虚拟相机的坐标系。

5. 如权利要求1所述的系统，还包括另外的多个深度相机，其中所述另外的多个深度相机的每个相机配置成在所述时间期内捕捉所述场景的深度图像的另外序列，

其中所述群组处理器还配置成：

　　接收来自所述另外多个深度相机的每个相机的深度图像的所述另外序列；

　　跟踪深度图像的所述另外序列中所述一个或更多个人或身体部分的移动以获得所述被跟踪的一个或更多个人或身体部分的三维位置；

　　其中所述复合三维场景的所述序列还从深度图像的所述另外序列中所述被跟踪的一个或更多个人或身体部分的所述三维位置生成。

6. 如权利要求5所述的系统，其中所述群组处理器还配置成从深度图像的所述另外序列中所述被跟踪的一个或更多个人或身体部分识别一个或更多个另外的姿势。

7. 一种系统，包括：

多个深度相机，其中每个深度相机配置成在某个时间期内捕捉场景的深度图像的序列；

群组处理器，配置成：

　　接收来自所述多个深度相机的深度图像的所述序列；

　　从深度图像的所述序列生成合成图像的序列，其中合成图像的所述序列中的每个合成图像对应于来自所述多个深度相机的每个相机的深度图像的所述序列中所述深度图像之一；

　　跟踪合成图像的所述序列中一个或更多个人或身体部分的移动。

8. 如权利要求7所述的系统，还包括交互式应用，其中所述交互式应用使用所述被跟踪的一个或更多个人或身体部分的所述移动作为输入。

9. 如权利要求8所述的系统，其中所述群组处理器还配置成从所述被跟踪的一个或更多个人或身体部分识别一个或更多个另外的姿势，并且还有其中所述交互式应用使用所述姿势以便控制所述应用。

10. 如权利要求7所述的系统，其中从深度图像的所述序列生成合成图像的所述序列包括：

推导虚拟相机的参数和投影函数以便虚拟捕捉所述合成图像；

将从所述多个深度相机收到的每个所述对应深度图像反投影；将所述反投影的图像变换到所述虚拟相机的坐标系；

使用所述虚拟相机的所述投影函数将每个所述变换的反投影的图像投影到所述合成图像。

11. 如权利要求10所述的系统，其中从深度图像的所述序列生成合成图像的所述序列还包括应用后处理算法以清除所述合成图像。