[发明专利]停车支援装置

说明书

技术领域

本发明涉及停车支援(辅助)装置，该停车支援装置具有：照射部，其至少面向自身车辆的横向外侧方向照射超声波；接收部，其接收从物体反射的所述超声波的反射波。

背景技术

在沿着目标停车区域的内侧(和面向目标停车区域的自身车辆的进入侧相反的一侧)设置有较高的墙壁或栏杆等的物体时，该物体会变成停车的障碍。

因此，以往如专利文献1所示，存在有对沿着目标停车区域的内侧是否设置有障碍物进行判断的停车支援装置。

在该停车支援装置中，在使自身车辆进入目标停车区域前，使自身车辆沿着目标停车区域的设置位置前进行驶时，以规定的时间间隔向该目标停车区域的内侧照射超声波，来测量自身车辆到物体的距离。

其结果，对从停车路面突出的高度较低的物体反射的反射波，例如从路缘石等反射的反射波，和从停车路面突出的高度较高的墙壁等反射的反射波进行测量，从而判断有无障碍物。

由此，对自身车辆到路缘石等的处于较低位置的物体的距离，和自身车辆到墙壁等的处于较高位置的物体的距离进行比较，若自身车辆到各个物体的距离的差大于等于规定的值，则可确定处于较高位置的物体相对于处于较低位置的物体而言位于足够远的位置，所以不将其判断为停车的障碍物。另一方面，在自身车辆到两物体的距离的差小于规定的值的情况下，则假定路缘石等的附近存在墙壁或栏杆等，判断出沿着目标停车区域存在障碍物。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本特表2009-502636号公报

发明内容

发明要解决的问题

在这样的以往的停车支援装置中，在检测出距离不同的两个物体的情况下，假定距离近的一方的物体是路缘石等从停车路面突出的高度较低的物体。即，不将该近的一侧的物体作为障碍物来处理。然后，判断远的一侧的物体是否是障碍物。

另外，在以往的装置中，在使自身车辆进入目标停车区域之前的前进行驶阶段照射超声波。因此，从自身车辆到位于目标停车区域的内侧的物体的距离长，物体反射的反射波的衰减大，对物体的检测精度的提高是有限的。

本发明是鉴于上述实际情况而提出的，其目的在于提供一种停车支援装置，该停车支援装置不用预先获得物体的高度信息，即可获得物体在停车路面上的高度信息(相对于停车路面的高度信息)。

用于解决问题的手段

本发明的停车支援装置，其特征在于，具有：照射部，其至少向自身车辆的横向外侧方向照射超声波；接收部，其接收被所述超声波照射的物体所反射的反射波；物体判断部，其伴随着所述自身车辆进入要使所述自身车辆停车的目标停车区域，根据基于反射波数据而确定的所述物体的检测状态的变化，来判断与所述物体的高度相关的特征，所述反射波数据是根据位于该目标停车区域的内侧的物体反射的所述反射波而得到的。

在这样的停车支援装置中，通常照射部在自身车辆中被设置为与路面相距规定高度。因此，如路缘石这样的物体，其从停车路面(自身车辆停车的区域的路面)突出的高度较低，在停车时成为门开闭等的障碍的危险性较小，在使自身车辆进入目标停车区域的过程中，容易脱离超声波的照射范围。因此，这样位于较低位置的物体反射的反射波的接收状态，伴随着自身车辆进入目标停车区域而发生变化。

另一方面，像墙壁这样，从停车路面突出的高度较高的有可能成停车障碍的物体，其在使自身车辆进入目标停车区域的过程中，脱离超声波的照射范围的情况较少。因此，对这样的位于较高位置的物体反射的反射波的接收状态，伴随着自身车辆进入目标停车区域几乎不发生变化。

本结构的停车支援装置，伴随着这样的自身车辆进入目标停车区域，接收位于该目标停车区域的内侧的物体反射的反射波，基于由所述反射波得到的反射波数据来把握物体的检测状态，基于该检测状态的变化来判断该物体的高度特征。

本结构的停车支援装置，通过在车辆进入目标停车区域时，捕捉物体的检测状态如何变化，仅使用单一的超声波传感器即可获得物体的高度信息。

在本发明的停车支援装置中，所述物体判断部具有存储部；所述存储部，在所述自身车辆每次移动了规定距离时，对所述反射波数据进行保存。

一般的超声波传感器，以规定的时间间隔发出超声波。但是，当停车支援时在检测出位于目标停车区域侧面的物体时，不需要确定不必要的精密形状。另外，由于本发明需要在车辆行驶的同时确定物体的检测状态，所以需要提高计算负荷或计算速度。