[发明专利]停车支援装置

权利要求书

1.一种停车支援装置，其特征在于，包括：

照射部，其至少向自身车辆的横向外侧方向照射超声波；

接收部，其接收被所述超声波照射的物体所反射的反射波；

物体判断部，其伴随着所述自身车辆进入要使所述自身车辆停车的目标停车区域，根据基于反射波数据而确定的所述物体的检测状态的变化，来判断与所述物体的高度相关的特征，所述反射波数据是根据位于该目标停车区域的内侧的物体反射的所述反射波而得到的。

2.如权利要求1所述的停车支援装置，其特征在于，

所述物体判断部具有存储部；

所述存储部，在所述自身车辆每次移动了规定距离时，对所述反射波数据进行保存。

3.如权利要求2所述的停车支援装置，其特征在于，

所述检测状态是检测频度；

所述检测频度，是在对保存在所述存储部的所述反射波数据进行二维图形化处理，并且基于图形化处理后的所述反射波数据的分布状态来对所述反射波数据进行分组时，基于各个分组后的所述反射波数据计算出来的。

4.如权利要求3所述的停车支援装置，其特征在于，

所述物体判断部，在所述分组后的区域的形状是沿着所述目标停车区域的设置位置的长条状，并且多个所述分组后的区域沿着所述目标停车区域的设置位置排列时，将在各个区域内的所述检测频度从高状态变为低状态的物体，判断为路缘石。

5.如权利要求3所述的停车支援装置，其特征在于，

所述物体判断部，其在所述分组后的区域的形状是沿着所述目标停车区域的设置位置的长条状，并且多个所述分组后的区域沿着所述目标停车区域的设置位置排列时，在各个区域的所述检测频度不变或从低状态变为高状态变化的情况下，将该物体判断为墙壁。

6.如权利要求3所述的停车支援装置，其特征在于，

所述检测状态是计算值；

所述计算值，是使所述分组后的区域沿着所述目标停车区域的设置位置近似为近似直线，并且将该区域所包括的反射波数据的个数除以近似直线的长度而得的计算值。

7.如权利要求6所述的停车支援装置，其特征在于，

所述物体判断部，在近似直线沿着所述目标停车区域的设置位置排列时，在各个近似直线的所述计算值从高值变为低值的情况下，将该物体判断为路缘石。

8.如权利要求6所述的停车支援装置，其特征在于，

所述物体判断部，在近似直线沿着所述目标停车区域的设置位置排列时，在各个近似直线的所述计算值不变或从低值变为高值的情况下，将该物体判断为墙壁。

9.如权利要求1至8中任一项所述的停车支援装置，其特征在于，

所述物体判断部具有检测范围设定部；

所述检测范围设定部，在接收所述物体反射的反射波时，对所述目标停车区域设定确定范围，将位于所述确定范围内的物体反射的反射波作为评价对象。

10.如权利要求1至9中任一项所述的停车支援装置，其特征在于，

所述物体判断部，基于在所述反射波中最接近所述接收部的物体反射的反射波进行判断。