[发明专利]车辆的行驶支援装置

说明书

技术领域

本发明涉及车辆的行驶支援装置。

背景技术

近些年，根据设定的目标来控制本车辆的行驶的行驶支援装置的开发被不断推进。作为这样的行驶支援装置的一个例子，已知有进行车辆控制使本车辆与存在于本车辆的行进方向前侧的先行车的车间距离保持在规定距离以上的装置(例如参照专利文献1)。

在这样的装置中，对本车辆与先行车的车间距离进行监视。并且，在车间距离小于规定距离时，计算从规定距离减去车间距离的偏差，并控制车体速度(详细而言是以先行车为基准的本车辆的相对速度)使该偏差小于“0(零)”。例如，在上述的偏差较大时，与上述的偏差较小时相比，将目标相对减速度设定为较大的值，并进行减速控制使以先行车为基准的本车辆的相对减速度接近目标相对减速度。

专利文献1：日本特开2000－177428号公报

然而，作为上述那样的行驶支援装置，列举了每隔预先设定的规定周期计算上述的偏差并且将目标相对减速度变更为与最新的偏差相应的值的装置。在该情况下，每当上述的偏差变化时变更目标相对减速度。

这里，在包括反馈控制的减速控制中使用的控制增益(例如比例增益、积分增益)较大时，能够使相对减速度迅速地上升至目标相对减速度附近。但是，在相对减速度达到了目标相对减速度附近之后反复产生相对减速度超过目标相对减速度的过冲和相对减速度低于目标相对减速度的下冲，使相对减速度收敛于恒定值需要某一程度的时间。这是因为即使在过冲时、下冲时上述的偏差也变化，与这样的偏差的变化相应地，目标相对减速度被变更。像这样在控制增益被设定为较大的值的状态下作为目标值的目标相对减速度未稳定在恒定值时，难以使相对减速度收敛。在该情况下，存在在减速控制时本车辆的减速度的上升以及下降导致驾驶性能的降低。

作为抑制这样的驾驶性能降低的方法，考虑减小上述的控制增益的方法。在该情况下，容易在相对减速度达到了目标相对减速度附近之后使相对减速度提前收敛于恒定值。但是，在该情况下，在使相对减速度上升至目标相对减速度附近的过程中，相对减速度的变化梯度变得平缓。因此，为了避免本车辆与先行车的碰撞，优选将规定距离设定为比较长的距离，使减速控制提前开始。

此外，这样的问题并不局限于为了将本车辆与先行车的车间距离保持在规定距离以上而执行减速控制的情况，在到达设定在本车辆的行进方向前侧的目标位置之前使相对速度成为规定速度以下时执行减速控制的情况下，也同样可能产生这样的问题。

发明内容

本发明的目的在于提供一种不导致驾驶性能的降低，并能够在适当的时刻开始减速控制的车辆的行驶支援装置。

以下，对用于实现上述目的的手段及其作用效果进行记载。

本发明的一方式为一种车辆的行驶支援装置，该行驶支援装置进行减速控制，使以存在于本车辆(C1)的行进方向前侧的对象(C2)为基准的本车辆(C1)的相对减速度(Gr)成为目标相对减速度(Af)，以使以对象(C2)为基准的本车辆(C1)的相对速度(Vr)在设定在对象(C2)的后面的目标位置(P1)处成为规定速度(Vth)以下。而且，该行驶支援装置在减速控制的开始条件成立时，将目标相对减速度(Af)设为第一目标值(Af1)，并执行使相对减速度(Gr)接近目标相对减速度(Af)的第一减速控制(S15)、(S19)，在以开始了第一减速控制的时刻的相对减速度为基准的基准相对减速度(Asub)达到了规定相对减速度(Ath)时(S14：是)，在该时刻的基准相对减速度的变化量即减速度变化量(Jt)较小的情况下，与该时刻的减速度变化量(Jt)较大的情况相比，将第二目标值(Af2)决定为较大的值(S176)，将目标相对减速度(Af)设为第二目标值(Af2)，并执行使相对减速度(Gr)接近目标相对减速度(Af)的第二减速控制(S18)、(S19)。

即使本车辆(C1)通过减速控制开始减速，本车辆(C1)的减速度的变化量也根据此时的本车辆(C1)的减速特性而变化。即，在本车辆(C1)难以减速时本车辆(C1)的减速度的变化量变小，在本车辆(C1)容易减速时本车辆(C1)的减速度的变化量增大。因此，若在通过第一减速控制的开始使相对减速度(Gr)接近第一目标值(Af1)的过程中，基准相对减速度(Asub)达到规定相对减速度(Ath)，则基于该时刻的减速度的变化量即减速度变化量(Jt)来决定第二目标值(Af2)。于是，改换第一减速控制而执行使相对减速度(Gr)接近第二目标值(Af2)的第二减速控制。其结果，能够不拘泥于此时的本车辆的减速特性，使相对速度(Vr)在目标位置(P1)处成为规定速度(Vth)以下。