[发明专利]车辆的行驶支援装置

权利要求书

1.一种车辆的行驶支援装置，该行驶支援装置进行减速控制，使以存在于本车辆(C1)的行进方向前侧的对象(C2)为基准的本车辆(C1)的相对减速度(Gr)成为目标相对减速度(Af)，以使以所述对象(C2)为基准的本车辆(C1)的相对速度(Vr)在设定在所述对象(C2)的后面的目标位置(P1)处为规定速度(Vth)以下，该行驶支援装置的特征在于，

在所述减速控制的开始条件成立时，将所述目标相对减速度(Af)设为第一目标值(Af1)，并执行使相对减速度(Gr)接近所述目标相对减速度(Af)的第一减速控制(S15)、(S19)；

在以开始了所述第一减速控制的时刻的相对减速度为基准的基准相对减速度(Asub)达到了规定相对减速度(Ath)时(S14：是)，在该时刻的基准相对减速度的变化量即减速度变化量(Jt)较小的情况下，与该时刻的减速度变化量(Jt)较大的情况相比，将第二目标值(Af2)决定为较大的值(S176)，

将所述目标相对减速度(Af)设为所述第二目标值(Af2)，并执行使相对减速度(Gr)接近所述目标相对减速度(Af)的第二减速控制(S18)、(S19)。

2.根据权利要求1所述的车辆的行驶支援装置，其特征在于，

所述行驶支援装置具备存储部(202)，该存储部(202)对包括比所述规定相对减速度(Ath)大的值且值彼此不同的多个候补值(Af2C(N))进行存储，

所述行驶支援装置构成为在获取到的减速度变化量(Jt)较小时，与减速度变化量(Jt)较大时相比，选择较大的值的候补值，并基于该选择出的候补值来决定所述第二目标值(Af2)(S176)、(S18)。

3.根据权利要求1所述的车辆的行驶支援装置，其特征在于，

所述行驶支援装置具备存储部(202)，该存储部(202)对包括比所述规定相对减速度(Ath)大的值且值彼此不同的多个候补值(Af2C(N))进行存储，

所述行驶支援装置构成为在获取到了减速度变化量(Jt)时(S13)，基于获取到的减速度变化量(Jt)来选择相对速度(Vr)通过所述第二减速控制的执行而达到所述规定速度(Vth)的时刻的本车辆(C1)的位置与所述目标位置(P1)的间隔(Xs)最小的候补值(S176)，并基于该选择出的候补值来决定所述第二目标值(Af2)(S18)。

4.根据权利要求3所述的车辆的行驶支援装置，其特征在于，

所述行驶支援装置构成为在决定所述第二目标值(Af2)时，对每个候补值计算从基准相对减速度(Asub)达到所述规定相对减速度(Ath)的第一时刻至该基准相对减速度(Asub)达到候补值(Af2C(N))的第二时刻所需的推断时间即推断到达时间(T)、所述第二时刻的相对速度的推断值即推断相对速度(Vs)、以及从所述第一时刻至所述第二时刻的本车辆(C1)的移动距离的推断值即推断移动距离(X)(S172)、(S173)、(S174)，并且，基于计算出的推断到达时间(T)、推断相对速度(Vs)以及推断移动距离(X)对每个候补值计算所述间隔(Xs)(S175)。

5.根据权利要求1～4中任意一项所述的车辆的行驶支援装置，其特征在于，

所述行驶支援装置构成为在进行所述第一减速控制时，在本车辆(C1)的车体速度(VS)较大时，与车体速度(VS)较小时相比，将所述第一目标值(Af1)设定为较大的值(S12)。