[发明专利]用于操作工业机器人的方法

说明书

技术领域

本发明涉及一种用于借助于操作设备操作工业机器人的方法，该方法包括以下方法步骤：触摸图形用户界面的被框架包围的触敏显示器上的虚拟操作元素，其中在触摸该虚拟操作元素时触发分配给该操作元素的功能,其中选择性地检测操作人员的手指在触摸触摸显示器的被构造成所定义的行进面的虚拟操作元素时偏移的速度或者路程；从该偏移的速度或路程中生成控制信号，该控制信号被用于移动工业机器人的速度预先给定值或位置预先给定值。

背景技术

在DE 10 2010 039 540 A1中描述了手持式操作设备形式的用于控制工业机器人的装置。该手持式操作设备可以与机器人控制装置耦合，以便对工业机器人进行编程或控制。

该手持式操作设备包括具有微处理器的电子设备，以便能够与机器人控制装置通信。该手持式操作设备还包括被构造成触摸屏的显示器、紧急停机按键、以及被构造成锁的转换开关。为了人工地移动例如机器人臂，该手持式操作设备包括不同的可彼此独立地人工操控的输入装置或行进装置，所述输入装置或行进装置例如被构造成6D鼠标或者触摸按键。借助于触摸屏，所存在的可能性是，给所述行进装置中的每个都分配其自己的参考坐标系。

但是在公知的实施方式中，对工业机器人的控制仅仅通过可人工操控的输入装置来进行，使得手持式操作设备在其制造方面是高成本的，并且在运行中易受影响。

在DE 10 2010 025 781 A1中描述了另一用于操作工业机器人的装置。移动电话形式的该手持式设备具有触摸屏，该触摸屏一方面充当用于输出机器人控制装置的信息、尤其是用于显示操作界面的输出装置，并且另一方面充当用于借助于按键输入控制命令的命令输入装置。

该手持式设备借助于在例如将移动电话保持在机动车辆中的原理中公知的夹持设备可松开地固定在便携式安全设备处，并且通过USB接口与该安全设备连接。安全输入设备具有紧急停止按钮、同意按键以及运行方式选择开关。该实施方式中的缺点是，为了安全地操作虚拟按键，操作人员总是被迫查看触摸屏以便避免误输入。同样的情况在诸如强光入射或者昏暗状况之类的妨碍对触摸屏的操作的不利环境条件时成立。

在引文Mark John Micir的博士论文“Multi-Touch Interaction for Robot Command and Control”（2010年12月）中描述了通过手指在触摸屏上行进来操作机器人。通过移动手指，可以控制平面中的方向和机器人的速度。在从触摸屏移除手指时，机器人进入停止状态。

根据US 2008/0165255 A1，可以通过在触摸屏的表面上移动手指来在二维上控制车辆。

多点触摸屏在NIEDERHUBER,Ch.的引文:“Bedienpanel: Multitouch-Technologie mit Haptischen Elementen vereint”（In: etz Elektrotechnik + Automation, 第1-2/2012期, 第2-4页）中予以了描述。在SONICWAVEZOR的文献：“Using IPod Touch to control NASA Robot over wifi”（Internet Citation，2010年3月24日，第1页）中，在电影中可以得知通过Ipod的触摸屏操控NASA机器人。为此需要触摸在显示器上显示的图标，以便执行所期望的运动。从DE 103 03 793 A1中可以得知一种显示器，在所述显示器的纵向框架中放入被构造成槽（Mulde）的触觉标记。从Martin Edberg等人的公开：“Implementing Multi-Touch Screen for Real-time Control of a Robotic cell At Universidad Politecnica de Valencia”（2010年12月31日，Götenborg，瑞典）中公知的是，为了操作机器人而使用用户界面的显示器上的虚拟操作元素。为了能够执行机器人运动或者对使用显示器的控制的利用，US 2009/028959 A1规定在显示器上显示的要触摸的图标。日本公开H 10 146782描述了一种用于学习机器人的运动的装置。为此使用上面显示有图标的显示器，其中为了移动机器人而必须相应地触摸所述图标。

发明内容

本发明所基于的任务是，将开头提到类型的方法改进为使得提高操作工业机器人时的安全性。工业机器人还应当以所期望的程度在其位置方面被调整。在机器人的行进方向和速度方面对机器人的控制应当是可能的。