[发明专利]用于操作工业机器人的方法

权利要求书

1.一种用于借助于操作设备（10）操作工业机器人（12）的方法，该方法包括以下方法步骤：触摸图形用户界面（18）的被框架（34）包围的触摸显示器（20）上的虚拟操作元素（92，98，104，106），其中在触摸虚拟操作元素（92，98，104，106）时触发分配给所述操作元素的功能，

其中选择性地检测操作人员的手指在触摸触摸显示器（20）的被构造成所定义的行进面的虚拟操作元素（92，98，104，106）时偏移的速度或者路程；从所述偏移的速度或路程中生成控制信号，所述控制信号被用于移动工业机器人（12）的速度预先给定值或位置预先给定值，

其特征在于，

在与充当触觉标记的框架片段（36）相距一定距离处定义针对所述工业机器人的二维位置预先给定值的所定义的行进面的第一行进面（100），并且在沿着所述框架片段延伸的所述距离以内定义针对所述工业机器人的第三位置预先给定值的所定义的行进面的第二行进面（101），其中手指在所定义的行进面的第二行进面内移动时被沿着所述框架片段引导，其中在手指在所定义的行进面的第一行进面（100）内移动时，手指与充当触觉标记的框架片段（36）不具有接触，并且在手指在所定义的行进面的第二行进面（101）内移动时，手指与壳体边缘具有可触摸到的接触。

2.根据权利要求1所述的方法，

其特征在于，

手指在所定义的行进面（100，102）上的或被手指移动的虚拟操作元素的偏移与工业机器人（12）的行进速度和/或位置改变成比例。

3.根据权利要求1或2所述的方法，

其特征在于，

手指在触摸所定义的行进面（100，102）以后在超过界限（94）的情况下被拉动到整个触摸显示器（20）上，由此生成位置预先给定值或速度预先给定值。

4.根据权利要求1或2所述的方法，

其特征在于，

当操作人员将其手指从触摸显示器（20）提离时，工业机器人（12）达到停止状态。

5.根据权利要求1或2所述的方法，

其特征在于，

对手指运动的反应的灵敏度通过虚拟操作元素（92，98，104，106）针对位置预先给定值和/或针对速度预先给定值来无级地调整。

6.根据权利要求1或2所述的方法，

其特征在于，

针对二维位置预先给定值的所定义的行进面（100，102）在触摸显示器（20）上被定位为与框架片段（36）相距一定距离，使得所定义的行进面（100，102）的第一行进面能够用手指来操作。

7.根据权利要求1或2所述的方法，

其特征在于，

作为触摸显示器（20）使用多点触摸显示器或单点触摸显示器。

8.根据权利要求1或2所述的方法，

其特征在于，

工业机器人（12）能够借助于多点触摸显示器（20）以6个自由度行进，其中对X、Y和Z方向上的行进路径的调整在所述触摸显示器的第一区中进行并且对工具（91）的定向（A，B，C）的调整在所述触摸显示器的第二区中进行。

9.根据权利要求5所述的方法，

其特征在于，

操作元素（92，98，104，106）是滑动调节器。