[实用新型]自动识别的工业机器人机械手

说明书

技术领域

本实用新型涉及工业自动控制领域，尤其涉及一种机器人机械爪。

背景技术

在工业化的今天，自动控制的机器人已经基本能够替代人工操作。例如在制药的产线上药丸生产好以后完全可以利用机器人自动拾取包装。由于药丸颗粒都很小，而且基本都不含金属物质，所以普通的探测识别方式无法辨认出不同类型的药丸；同时，药丸的颗粒形状又比较类似，大多是小圆片或椭球体，所以现有的机器人很难通过配套的夹具将不同类型的药丸分别拣出；另外，对于药品的分拣而言，可靠性非常重要，如果将两种不同的药片分拣到了同一药瓶中被患者误服，很可能会造成生命危险，因此在现有的自动化产线中，每一种类型药丸的都需要配备一条独立的包装运输线，以确保安全，这样堆高了产线的成本，而且多条产线平行工作，产线的运行维护成本同样很高，也是对能源的极大浪费；应用在其他零件生产时也有同样缺陷，各个型号的零件通常都需要分开运送，极为不便。

现有的机器人机械爪基本不具备对细微差别物体的识别功能，所以很难应用在类似药片或汽车零件等混合产线上，需要进一步的改进。

发明内容

本实用新型所要解决的技术问题是提供一种自动识别的工业机器人机械手，利用压力传感器的信号对被抓取部件进行识别，能够顺利实现对被抓取部件的区分，实现了流水线输送带的综合利用，降低了产线的建设成本和运行维护成本。

本实用新型是这样实现的：一种自动识别的工业机器人机械手，包括，

与机器人本体相连的机械臂；

安装在机械臂自由端的吸盘，所述吸盘的内表面开有抽吸孔，所述抽吸孔与外部的抽真空管路连通；

所述机械臂的自由端安装有轴承，所述轴承的内装有轴承杆，所述轴承杆的头部开设有一腔体，所述腔体内设置有压力片和传动杆，所述传动杆一端与压力片固定相连，传动杆另一端穿出腔体与吸盘固定相连，所述压力片与腔体内底面之间设置有压力传感器，所述传动杆与轴承杆之间只具有轴向移动的自由度。

所述的压力传感器为电容式压力传感器、变磁阻式传感器、差动变压器式压力传感器、霍耳式压力传感器或光纤式压力传感。

所述轴承杆与机械臂之间具有1～3个自由度。

所述的轴承为关节。

所述传动杆为方杆，传动杆与轴承杆构成移动副。

所述的轴承杆上还装有水平传感器。

所述的吸盘的边缘还设置有一圈密封圈。

本实用新型自动识别的工业机器人机械手根据不同药丸／零件重量不同的特点，利用压力传感器的信号对被抓取部件进行识别，能够顺利实现对被抓取部件的区分，实现了流水线输送带的综合利用，在降低了产线的建设成本和运行维护成本的同时，还具有节能环保的优点，具有广泛的推广应用价值。

附图说明

图1为本实用新型自动识别的工业机器人机械手的结构示意图。

图中：1机械臂、2吸盘、3轴承、4轴承杆、5腔体、6压力片、7传动杆、8压力传感器、9水平传感器、21抽吸孔、22抽真空管路、23密封圈。

具体实施方式

下面结合具体实施例，进一步阐述本实用新型。应理解，这些实施例仅用于说明本实用新型而不用于限制本实用新型的范围。此外应理解，在阅读了本实用新型表述的内容之后，本领域技术人员可以对本实用新型作各种改动或修改，这些等价形式同样落于本申请所附权利要求书所限定的范围。

实施例1

如图1所示，一种自动识别的工业机器人机械手，包括与机器人本体相连的机械臂1；安装在机械臂1自由端的吸盘2，所述吸盘2的内表面开有抽吸孔21，所述抽吸孔21与外部的抽真空管路22连通，为了能保证吸盘2的吸附效果，在本实施例中，吸盘2的边缘还设置有一圈密封圈23；在本实用新型中，所述轴承杆4与机械臂1之间具有1～3个自由度，具体连接设置可以根据实际情况作出选择；