[实用新型]自动识别的工业机器人机械手

权利要求书

1.一种自动识别的工业机器人机械手，包括， 

与机器人本体相连的机械臂(1)； 

安装在机械臂(1)自由端的吸盘(2)，所述吸盘(2)的内表面开有抽吸孔(21)，所述抽吸孔(21)与外部的抽真空管路(22)连通； 

其特征是： 

所述机械臂(1)的自由端安装有轴承(3)，所述轴承(3)的内装有轴承杆(4)，所述轴承杆(4)的头部开设有一腔体(5)，所述腔体(5)内设置有压力片(6)和传动杆(7)，所述传动杆(7)一端与压力片(6)固定相连，传动杆(7)另一端穿出腔体(5)与吸盘(2)固定相连，所述压力片(6)与腔体(5)内底面之间设置有压力传感器(8)，所述传动杆(7)与轴承杆(4)之间只具有轴向移动的自由度。 

2.如权利要求1所述的自动识别的工业机器人机械手，其特征是：所述的压力传感器(8)为电容式压力传感器、变磁阻式传感器、差动变压器式压力传感器、霍耳式压力传感器或光纤式压力传感。 

3.如权利要求1或2所述的自动识别的工业机器人机械手，其特征是：所述轴承杆(4)与机械臂(1)之间具有1～3个自由度。 

4.如权利要求3所述的自动识别的工业机器人机械手，其特征是：所述的轴承(3)为关节。 

5.如权利要求1或2所述的自动识别的工业机器人机械手，其特征是：所述传动杆(7)为方杆，传动杆(7)与轴承杆(4)构成移动副。 

6.如权利要求1或2所述的自动识别的工业机器人机械手，其特征是：所述的轴承杆(4)上还装有水平传感器(9)。 

7.如权利要求1或2所述的自动识别的工业机器人机械手，其特征是：所述的吸盘2的边缘还设置有一圈密封圈(23)。