[实用新型]一种机器人运动机构

权利要求书

1.一种机器人运动机构，其特征在于：该机构包括升降台、可水平转动地定位在升降台上的大臂(2)、可水平转动地定位在大臂前端的小臂(3)、可水平转动地定位在小臂前端的手掌支座(4)以及用于驱动大臂、小臂和手掌支座旋转的动力组件和传动组件； 

所述升降台包括：底座(1-1)、可竖直运动地定位在底座中的升降臂(1-2)以及用于驱动升降臂运动的升降组件； 

所述动力组件均设置在升降台中，包括：驱动大臂旋转的J2伺服马达(2-1)、驱动小臂旋转的J3伺服马达(3-1)、驱动手掌支座旋转的J4伺服马达(4-1)； 

所述传动组件中，J2传动组件连接J2伺服马达与大臂，J3传动组件连接J3伺服马达与小臂，J4传动组件连接J4伺服马达与手掌支座。 

2.根据权利要求1所述的一种机器人运动机构，其特征在于：所述升降组件包括竖直安装在底座中的导轨(1-8)、安装在升降臂中且与导轨配合的滑块(1-10)以及通过丝杆机构驱使升降臂沿着导轨运动的J1伺服马达(1-3)；所述丝杆机构包括可转动地竖直安装在底座中的丝杆(1-7)、安装在升降臂中且与丝杆配合的螺母块(1-9)以及传递J1伺服马达动力驱使丝杆转动的J1带轮组。 

3.根据权利要求2所述的一种机器人运动机构，其特征在于：所述J2传动组件包括两端分别连接升降臂与大臂且竖直布置的J2减速机(2-5)以及传递J2伺服马达动力驱使J2减速机转动的J2带轮组。 

4.根据权利要求3所述的一种机器人运动机构，其特征在于：所述J3传动组件包括安装在J3伺服马达上且竖直穿越J2减速机的J3传动轴(3-2)、两端分别连接大臂与小臂且竖直布置的J3减速机(3-6)以及传递J3伺服马达动 力驱使J2减速机转动的J3带轮组。 

5.根据权利要求4所述的一种机器人运动机构，其特征在于：所述J4传动组件包括两端分别连接小臂与手掌支座且竖直布置的J4减速机(4-13)、竖直穿越J2减速机的J4第一传动轴(4-5)、竖直穿越J3减速机的J4第二传动轴(4-9)、布置在J4伺服马达与J4第一传动轴之间以传递动力的J4第一带轮组、布置在J4第一传动轴和J4第二传动轴之间以传递动力的J4第二带轮组、布置在J4第二传动轴与J4减速机之间以传递动力的J4第三带轮组。 

6.根据权利要求5所述的一种机器人运动机构，其特征在于：所述J3带轮组位于大臂中；所述J4第二带轮组位于大臂中；所述J4第三带轮组位于小臂中。 

7.根据权利要求6所述的一种机器人运动机构，其特征在于：所述J1伺服马达、J2伺服马达、J3伺服马达均通过马达安装基座(5-1)安装在升降臂中。 

8.根据权利要求7所述的一种机器人运动机构，其特征在于：所述J2减速机、J3传动轴和J4第一传动轴同轴布置；所述J3减速机和J4第二传动轴同轴布置。