[实用新型]单驱动夹紧换位机械手

说明书

技术领域

本实用新型涉及一种单驱动夹紧换位机械手。

背景技术

机械手是能模仿人手和臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置，其广泛应用于制造业。现有的工件换位机械手一般需要两个驱动系统，存在结构复杂、夹紧不稳定且能源消耗多等缺点，一般也仅能实现小范围内的工件换位。

实用新型内容

本实用新型针对上述现有技术存在的问题做出改进，即本实用新型所要解决的技术问题是提供一种结构新颖、设计合理、工作可靠且工件换位范围大的单驱动夹紧换位机械手。

为了解决上述技术问题，本实用新型的技术方案是：一种单驱动夹紧换位机械手，包括底座，所述底座上固定有心轴和顶销座，所述心轴上空套有由步进驱动系统驱动的回转盘，所述回转盘上固定有安装板，所述安装板两端上对称设置有两副夹持爪机构，所述夹持爪机构后部与安装板中部之间设置有回位弹簧，所述回转盘上对称开设有两个推楔安装孔，所述推楔安装孔内设置有用于推动相应夹持爪机构前进并夹紧工件的推楔，所述推楔下端与回转盘之间设置有推楔回位弹簧，所述顶销座内设置有由顶销弹簧推动上升的顶销，所述顶销在进料工位进入与顶销座孔对准的推楔安装孔内以推动相应推楔上升。

在进一步的技术方案中，所述夹持爪机构包括滑座、三个滑块、两个推板和两个夹爪，所述滑座锁定在安装板上，滑块A、滑块B、滑块C沿夹持爪机构前进方向依次设置在滑座上，推板A、推板B分别固定在滑块A和滑块B上，推板A和推板B之间设置有传力弹簧及其导销，所述滑块C上固定有横向滑座，所述横向滑座上对称设置有左右两个横向滑块，左右两个夹爪后部分别通过左右两个传力销铰接于推板B上，左右两个夹爪中部分别锁定在两个横向滑块上，左右两个夹爪之间安装有松夹弹簧。

在进一步的技术方案中，所述夹持爪机构后部设置有与推楔顶部相配合的滚轮，所述推楔顶部的斜面K通过滚轮推动夹持爪机构前行。

在进一步的技术方案中，所述推楔上开设有定位槽P，所述回转盘上对称设置有与相应定位槽P相配合的定位销。

在进一步的技术方案中，所述安装板端部设置有用以确定夹持爪机构前进行程终了位置的死挡铁。

在进一步的技术方案中，所述心轴顶部设置有在卸料工位强制推动推楔下行的卸料挡块。

在进一步的技术方案中，所述推板A与滑块A制作成一体，和/或所述推板B与滑块B制作成一体。

在进一步的技术方案中，所述横向滑座与滑块C制作成一体，和/或左右两个夹爪分别与相应的横向滑块制作成一体。

在进一步的技术方案中，所述步进驱动系统包括步进电机、主动齿轮和从动齿轮，所述步进电机固定在底座上，所述主动齿轮安装在步进电机的输出轴上，所述从动齿轮固定在回转板底面中部并空套在心轴上。

在进一步的技术方案中，所述回转盘底面对称开设有两个分别便于压下顶销以离开相应推楔的定位槽L。

与现有技术相比，本实用新型具有以下有益效果：该单驱动夹紧换位机械手结构新颖、设计合理、工作可靠且工件换位范围大，通过推楔推动夹持爪机构向前即可实现夹爪前伸夹持工件，通过回位弹簧拉动夹持爪机构后退即能使得夹爪先松开工件后退回，仅需要驱动安装板做周期180°的顺时针间歇回转，就能实现工件位置从固定点到360°范围内任何方位的转换。

下面结合附图和具体实施方式对本实用新型做进一步详细的说明。

附图说明

图1为本实用新型实施例的主视结构示意图。

图2为图1中A-A处的剖视图。

图3为图1中C-C处的剖视图。

图4为图3中B-B处的剖视图。

图5为本实用新型实施例的俯视使用状态图。

图中：1-底座，2-顶销弹簧，3-顶销座，4-顶销，5-回转盘，6-推楔，7-定位销，8-滑座，9-滑块A，10-滑块B，11-滑块C，12-死挡铁，13-横向滑座，14-横向滑块，15-挡圈，16-传力弹簧导销，17-滚轮，18-回位弹簧，19-卸料挡块，20-心轴，21-安装板，22-推楔回位弹簧，23-步进驱动系统，24-传力弹簧，25-传力销，26-夹爪，27-松夹弹簧，28-推板B，29-推板A。

具体实施方式