[实用新型]一种机械手控制系统

说明书

技术领域

本实用新型涉及一种机械手控制系统。

背景技术

一般工业机械手都是根据被抓物体的形状结构有针对性地设计机械手，这样的机械手一般局限于抓取同一种物体，夹紧模块的张合程度是根据物体的大小设定的或者加上一种传感器检测机械手有没有抓到物体，这种机械手的局限性在于只能抓取一种物体，根据物体的形状安装检测模块的位置，当物体抓取的位置有一些偏差，没有碰到检测模块，处理模块就无法判断是否抓取到了物体，这样就会损伤机械手或者物体。

发明内容

本实用新型所要解决的技术问题是提供一种机械手控制系统，克服一般工业机械手局限于抓取一种物体，根据物体的形状安装压力检测模块的位置，当物体抓取的位置有一些偏差，没有碰到压力检测模块，处理模块就无法判断是否抓取到物体，继而发生损伤机械手或者物体的问题；本实用新型通过将压力检测模块铺满于机械手手爪上，达到无死角，不管机械手抓取的是什么形状的物体只要机械手抓到了物体就会接触到压力检测模块，就可以根据压力检测模块的信号变化来判断夹紧模块是否抓取到物体，夹紧模块可以抓取各种不同形状不用种类的物体。

对此，本实用新型提供一种机械手控制系统，包括：夹紧模块，用于抓取物体；驱动模块，与所述夹紧模块连接，用于驱动所述夹紧模块动作；压力检测模块，设置并铺满于所述夹紧模块上，用于将检测到的所述驱动模块正常运转和抓取物体时的压力信号转换成电信号；模数转换模块，与所述压力检测模块连接，用于将所述压力检测模块的电信号转换成数字信号；以及，处理模块，包括：运算单元，与所述模数转换模块连接，用于比较所述压力检测模块检测到所述驱动模块在正常运行和抓到物体时力度大小；和控制单元，与所述运算单元和驱动模块连接，用于控制所述驱动模块。

其中，所述驱动模块包括机械手手臂、固定连接于所述机械手手臂上的传动机构和用于驱动所述传动机构的驱动电机。

其中，所述夹紧模块包括与所述传动机构固定连接的第一夹紧抓手和第二夹紧抓手。

其中，所述驱动电机通过所述传动机构带动所述夹紧模块的第一夹紧抓手和第二夹紧抓手夹紧或松开。

采用上述技术方案，当所述夹紧模块抓取物体时，所述处理模块控制所述驱动电机转动，所述压力检测模块检测所述驱动电机正常运转时压力大小，经过所述模数转换模块转换成数字信号，并反馈回所述处理模块的运算单元中，所述驱动电机通过所述传动机构带动所述夹紧模块运动，当所述夹紧模块抓到物体以后，所述驱动电机会堵转，此时通过所述驱动电机的电力增大，比较压力检测模块检测到力度大小跟所述驱动电机正常运行时力度大小就可以知道所述夹紧模块有没有抓到物体，当确定所述夹紧模块已经抓取到物体时，所述处理模块控制输出到所述驱动电机的电压，适当减小电流的大小，使所述驱动电机保持较大的力矩抓紧物体，减小电流大小可以避免损伤所述驱动电机。

与现有技术相比，本实用新型的优点在于，所述夹紧模块可以抓取任意形状的物体，只要所述夹紧模块抓到物体，所述驱动电机就会堵转，通过所述驱动电机的电力就会增大，通过所述压力检测模块信号的变化可以判断所述夹紧模块是否抓取到物体，机械手手爪可以抓取各种不同形状不用种类的物体，适用范围宽广。

附图说明

图1是本实用新型一种实施例的结构示意图；

图2是本实用新型另一种实施例的结构示意图。

具体实施方式

下面结合附图，对本实用新型的较优的实施例作进一步的详细说明：

如图1所示，夹紧模块1，用于抓取物体；驱动模块2，与所述夹紧模块1连接，用于驱动所述夹紧模块1动作；压力检测模块3，设置并铺满于所述夹紧模块1上，用于将检测到的所述驱动模块2正常运转和抓取物体时的压力信号转换成电信号；模数转换模块4，与所述压力检测模块3连接，用于将所述压力检测模块3的电信号转换成数字信号；以及，处理模块5，包括：运算单元51，与所述模数转换模块4连接，用于比较所述压力检测模块3检测到所述驱动模块2在正常运行和抓到物体时力度大小；和控制单元52，与所述运算单元51和驱动模块2连接，用于控制所述驱动模块2。