[实用新型]自动装模机械手

说明书

技术领域

本实用新型涉及建筑工程机械技术领域，具体涉及一种自动装模机械手。

背景技术

生产水泥预制板时，需要根据预制板的形状，先把模具挡边固定在钢台面，然后浇注混凝土。目前，国内大部分厂家都是人工测量后定位摆放挡边，然后采用夹具或者螺栓固定，这个过程费时费力，而且容易产生人为的失误和误差，效率低且精度不高。

实用新型内容

本实用新型所要解决的技术问题是：解决上述现有技术存在的问题，而提供一种自动装模机械手，自动安装定位模具挡边以及在钢台面划门窗、线盒等模块的定位线，避免人工误差，精度好，效率高。

本实用新型采用的技术方案是：

一种自动装模机械手，包括X轴桁架、丫轴大梁和机械手；所述的X轴桁架具有左、右导向纵梁和支撑立柱，支撑立柱上端与导向纵梁连接固定，支撑立柱下端固定在地面上，导向纵梁上装有纵向直线导轨和纵向齿条；所述的丫轴大梁结构为大梁上安装有齿轮、横向齿条、横向直线导轨、滑块和机械手，机械手上安装横向驱动机构和纵向驱动机构，滑块套装在导向纵梁的纵向直线导轨上，纵向驱动机构通过传动杆连接传动大梁端头的齿轮，齿轮与导向纵梁上的纵向齿条啮合，横向驱动机构连接传动横向齿轮，横向齿轮与大梁上的横向齿条啮合；所述的机械手包括机械手架上安装升降臂、精密旋转气缸、升降齿轮和升降驱动机构，升降臂的下端安装集成执行爪，升降臂的侧臂安装升降直线导轨和升降齿条，升降驱动机构连接传动升降齿轮，升降齿轮与升降齿条啮合；所述的集成执行爪上安装有气爪、压销气缸和喷嘴，气爪成对安装，由气爪气缸连接驱动，与气爪、压销气缸相对应的执行部件为磁性边模。

上述技术方案中，所述的磁性边模由不锈钢板制成，固定有加强筋板，磁性边模上安装有磁铁和插销，磁性边模与钢台面磁力固定。

上述技术方案中，所述的横向驱动机构、纵向驱动机构和升降驱动机构均采用伺服电机驱动齿轮与齿条啮合，而伺服电机由电脑输出控制，与此同时，集成执行爪上的气爪气缸、压销气缸和喷嘴均由电磁气阀控制，而电磁气阀也由电脑输出控制。

上述技术方案中，所述的集成执行爪上还安装有补偿机构。

工作原理：

本实用新型包括有纵向X轴运动、横向Y轴运动、竖直Z轴运动以及绕Z轴的转动；X轴、Y轴、Z轴的运动采用伺服电机驱动齿轮齿条，由直线导轨导向；绕Z轴旋转采用精密旋转气缸或者伺服电机驱动齿轮组；执行机构主要包括气爪、喷嘴、压销气缸和补偿机构等。

     X轴桁架包括左右导向纵梁、支撑立柱，各部分采用型钢焊接而成，利用螺栓螺母将各部份连接，直线导轨和齿条装置于左右导向纵梁上。

     Y轴横梁是整个设备横向纵向运动主体部件，包括大梁、齿条、直线导轨、滑块以及驱动机构。驱动机构包括横向驱动和纵向驱动，都是采用伺服电机驱动齿轮在齿条上运动，由直线导轨保证运动的直线度。

      机械手包括升降臂、直线导轨、齿条、驱动机构和集成执行爪。直线导轨装在升降臂上，升降臂由伺服电机驱动齿轮在齿条上运动，由直线导轨保证运动的直线度。集成执行爪主要包括气爪、压销气缸和喷嘴等，气爪用来抓放磁性边模，压销气缸用于压下磁性边模的磁铁插销从而使边模与钢台面磁力固定，喷嘴用于喷涂门、窗、线盒等模块的定位线，所有的线管、阀体等集成在屏蔽罩内。

      整个安装固定磁性边模和划线完全由电脑自动控制。由设计人员电脑上图纸排版，然后由图纸驱动机械手自动执行。

优点效果：

本实用新型提高了生产流水线效率和水泥预制件精度，精度高达1mm，机械化自动化作业，节省了人力，全程由电脑控制，容易掌握生产实时信息和进度，实现信息化生产。

附图说明

图1为本实用新型整机结构示意图；

图2为丫轴大梁结构示意图；

图3为磁性边模结构示意图；

图4为机械手结构示意图。

附图标注说明：

1-X轴桁架，2-纵向直线导轨，3-纵向齿条，4-丫轴大梁，5-机械手，6-磁性边模，7-边模架，8-钢台面，9-地面，10-大梁，11-双输出伺服减速电机，12-传动杆，13-齿轮，14-滑块，15-横向齿条，16-横向直线导轨，17-插销，18-磁铁，19-不锈钢板，20-加强筋板，21-升降臂，22-升降直线导轨，23-屏蔽罩，24-气爪，25-压销气缸，26-喷嘴。

具体实施方式