[实用新型]三轴冲压机械手

说明书

技术领域

本实用新型涉及机械自动化设备，特别涉及一种三轴冲压机械手。

背景技术

目前，在冲压成型且冲压过程中需要较多工序的小零件时，由于缺乏相应的自动化设备，必须要有相应操作人员对相应冲床设备进行监控，无法实现自动化操作，生产模式只能是一人一机单独生产，效率低下，各个工序之间不能实现无缝衔接，产品周转困难，生产效率无法得到进一步的提高。此外，由于需要操作人员进行值守，在连续的生产过程中，不可避免地会产生各种疏忽，生产线上的整体安全隐患不容忽视。由此，需要一种能够严格按照既定程序，精确实现产品或者原料物品的定位操作，能够在无人值守的状态下实现产品全部工序在一台冲床传递的设备。

发明内容

本实用新型针对现有技术中缺乏自动上下料设备的缺点，提供了一种适应于冲床等冲压设备的新型三轴冲压机械手。

为实现上述目的，本实用新型可采取下述技术方案：

三轴冲压机械手，包括Y轴升降机构、X轴运动机构、Z轴运动机构以及臂杆机构，所述X、Y、Z轴为正交三轴；

Y轴升降机构包括升降丝杠、升降丝杠丝母以及主挂架；

X轴运动机构包括送料丝杠、送料丝杠丝母、第一X轴滑轨机构、推杆导杆以及第二X轴滑轨机构；

Z轴运动机构包括Z轴丝杠、Z轴丝杠丝母、夹持座导向杆、第一Z轴滑轨机构以及第二Z轴滑轨机构；

臂杆机构用于挂载或者连接机械手；

其中，升降丝杠以及升降丝杠丝母位于主挂架下方，升降丝杠与升降丝杠丝母传动连接，升降丝杠丝母与主挂架固定连接，主挂架为中空框架；

臂杆机构设置于主挂架上方，第一Z轴滑轨机构以及第二X轴滑轨机构设置于臂杆机构与主挂架之间，第二X轴滑轨机构与臂杆机构固定连接，第一Z轴滑轨机构与第二X轴滑轨机构固定连接，主挂架与第一Z轴滑轨机构固定连接， Z轴丝杠与Z轴丝杠丝母传动连接，Z轴丝杠丝母套接于夹持座导向杆上，夹持座导向杆位于第二X轴滑轨机构下方，且与第二X轴滑轨机构固定连接，第一Z轴滑轨机构与主挂架固定连接；

第二Z轴滑轨机构与第一X轴滑轨机构固定连接，推杆导杆与第二Z轴滑轨机构固定连接，臂杆机构一端套接于推杆导杆上，第二Z轴滑轨机构与送料丝杠丝母固定连接，送料丝杠丝母与送料丝杠传动连接。

作为优选，所述X轴运动机构包括多个第一X轴滑轨机构、第二X轴滑轨机构以及推杆导杆，所述臂杆机构包括多个臂杆，所述Z轴运动机构包括多个Z轴丝杠、Z轴丝杠丝母以及夹持座导向杆，所述第一Z轴滑轨机构以及第二Z轴滑轨机构分别包括多个滑块，第一X轴滑轨机构包括多个滑轨，其中，多个Z轴丝杠之间分别用联轴器固定连接，用联轴器两两相连的两个Z轴丝杠的螺旋方向互为相反，第二X轴滑轨机构的滑块与第一Z轴滑轨机构的滑块固定连接，第二X轴滑轨机构的滑轨与臂杆固定连接，推杆导杆与第二Z轴滑轨机构的滑块固定连接，第一X轴滑轨机构的滑轨分别与第二Z轴滑轨机构的滑轨固定连接，第二Z轴滑轨机构的滑轨与送料丝杠丝母固定连接。

作为优选，所述升降丝杠、送料丝杠以及Z轴丝杠分别与伺服电机传动连接，送料丝杠以及Z轴丝杠与伺服电机之间通过皮带相连接。

作为优选，所述主挂架包括横连架、V形挂架、主体导柱以及多个平行设置的上横杆，横连架与升降丝杠丝母固定连接，上横杆与横连架之间通过Ｖ形挂架以及主体导杆固定连接，上横杆与第一Z轴滑轨机构固定连接。

作为优选，所述第一Z轴滑轨机构以及第二Z轴滑轨机构分别包括多个滑轨，第一Z轴滑轨机构的滑轨分别与上横杆固定连接。

作为优选，所述Z轴运动机构还包括螺帽支架以及夹持Z轴丝杠丝母的固定板，所述螺帽支架与Z轴丝杠丝母固定连接，固定板套接于夹持座导向杆上。

本实用新型由于采用了以上技术方案，具有显著的技术效果：

结构简洁，移动顺畅，定位准确，能够在X、Y、Z三轴向实现快速移动和精确定位；可以在一台冲床实现冲压产品各个工序之间的自动化搬运；能够完全代替人工实现产品的上料、冲压、下料等动作。

此外，三轴轴向上的移动分别由三个独立的运动机构完成，每个机构各自独立运动，独立承压，提高了系统的稳定性，降低了定位偏差。

整个三轴机构结构紧凑，布局合理，占地少，Z轴运动机构位于臂杆一端，X轴运动机构位于臂杆下方，臂杆、Z轴运动机构以及X轴运动机构呈一直线排列，减少了整个三轴机构在X轴轴向，也即横向距离上的跨度。