[实用新型]一种新型两自由度并联机械手系统

权利要求书

1.一种新型两自由度并联机械手系统，其特征在于，包括平行安装的第一丝杆副(100)和第二丝杆副(109)、分别设置在第一丝杆副(100)和第二丝杆副(109)下方的第一导轨(101)和第二导轨(110)、设置在第一导轨(101)上且与第一丝杆副(100)连接并能在第一丝杆副(100)驱动下做往复运动的第一滑块机构(102)、设置在第二导轨(110)上且与第二丝杆副(109)连接并能在第二丝杆副(109)驱动下做往复运动的第二滑块机构(103)、通过连杆组件同时与第一滑块机构(102)和第二滑块机构(103)连接的运动输出机构(105)。 

2.根据权利要求1所述的一种新型两自由度并联机械手系统，其特征在于，所述第一丝杆副(100)包括第一丝杆(3)以及套设在第一丝杆(3)上的第一丝杆螺母(4)；第一丝杆(3)通过第一轴承(1)和第二轴承(7)水平安装于支架板(14)上；第二丝杆副(110)包括第五丝杆(28)以及套设在第五丝杆(28)上的第二丝杆螺母；第五丝杆(28)通过第三轴承(25)和第四轴承(30)水平安装于支架板(14)上。 

3.根据权利要求2所述的一种新型两自由度并联机械手系统，其特征在于，第一滑块机构(102)和第二滑块机构(103)分别包括第一滑块(5)和第二滑块(27)；所述第一滑块(5)与第一丝杆螺母(4)固连；所述第二滑块(27)与第二丝杆螺母固连；所述第一导轨(101)设有用以作第一滑块(5)的机械限位的第三弹性挡块(2)和第四弹性挡块(6)；所述第二滑块(27)也对应设有用作机械限位的第一弹性挡块(26)和第二弹性挡块(29)。 

4.根据权利要求3所述的一种新型两自由度并联机械手系统，其特征在于，所述的连杆组件包括第一连杆(8)、第二连杆(9)、第三连杆(11)以及第四连杆(12)；所述运动输出机构(105)包括一个夹具座(10)；所述夹具座(10)与第一滑块(5)通过第一连杆(8)、第二连杆(9)连接；夹具座(10)与第二滑块(27)通过第三连杆(11)、第四连杆(12)连接；连杆两端连接处均采用连杆主销钉(17)和副销钉(22)配合主轴承(18)和副轴承(24)连接；主销钉(17)和主轴承(18)之间的相对位置依靠主垫块(16)定位；副销钉(22)和副轴承(24)之间的相对位置依靠副垫块(21)定位；最后，依靠主挡块(19)、副挡块(23)和主紧定螺母(15)和副紧定螺母(20)固定，使得连杆两端的连接处只能转动； 

5.根据权利要求4所述的一种新型两自由度并联机械手系统，其特征在于，第一连杆(8)、第二连杆(9)、第三连杆(11)以及第四连杆(12)等长；第一滑块(5)上两轴承孔的间距与夹具座(10)上对应的轴承孔间距均相等，第二滑块(27)上两轴承孔的间距与夹具座(10)上对应的轴承孔间距均相等；而第一滑块(5)上两轴承孔的间距与第二滑块(27)上两轴承孔的间距不相等。