[实用新型]一种新型四自由度气动机械手结构

说明书

技术领域

新型涉及一种新型四自由度气动机械手结构，主要实用于快递物品的分类。 

背景技术

由于商业范围的增大等原因，快递的已越来越多的被人们使用。由于物品过多、目的地不尽相同、对快递的要求不同，使得快递公司对快递的分类难度很大。机械手作业的准确性和各种环境中完成作业的能力，在国民经济各领域有着广阔的发展前景。机械手虽然目前还不如人手那样灵活，但它具有能不断重复工作和劳动，不知疲劳，不怕危险，抓举重物的力量比人手力大的特点，而且它有多个自由度，可用来搬运物体以完成在各个不同环境中工作。本实用新型与现有的四自由度气动机械手的区别是结构更加简单，装有扫描仪后即可对快递进行有效分类。 

发明内容

本实用新型的目的是解决快递分类不易的问题，设计了四自由度气动机械手快递分类结构。 

本发明是通过如下技术方案实现的：一种使用方便、能有效将快递物品分类的四自由度气动机械手，其特征在于：包括第二旋转气缸11固定在钣金底座12上，旋转轴13由端盖10固定，端盖10上装有扫描仪14，旋转轴13与垂直升降气缸8连接，垂直升降气缸8下半端固定有立柱导向机构9，垂直升降气缸8上端连接水平移动导向装置5，水平移动导向装置5与伸缩气缸6相连，伸缩气缸6与平衡装置7相连，第一旋转气缸4通过齿轮机构2与手爪1相连。 

由于采用上述技术方案，所具有的优点和积极效果是：可快速分类快递且不会发生人为失误的状况。 

附图说明

下面结合附图和对本实用新型进一步说明。 

图1是本实用新型的结构简图。 

图2是为齿轮齿条式手部结构简图。 

图3是水平移动气缸结构简图。 

图4为回转气缸结构简图。 

图中：1-手爪，2-齿轮机构，3-齿条，4-第一旋转气缸，5-水平移动导向装置，6-伸缩气缸，7-平衡装置，8-垂直升降气缸，9-立柱导向机构，10-端盖，11-第二旋转气缸，12-钣金底座，13-旋转轴，14-扫描仪。 

具体实施方式

一种使用方便、能有效将快递物品分类的四自由度气动机械手，其特征在于：包括第二旋转气缸11固定在钣金底座12上，旋转轴13由端盖10固定，端盖10上装有扫描仪14，旋转轴13与垂直升降气缸8连接，垂直升降气缸8下半端固定有立柱导向机构9，升降气缸8上端连接伸缩气缸6，伸缩气缸6与平衡装置7相连，第一旋转气缸4通过齿轮机构2与手爪1相连。 

根据工作需求，将本装置通过钣金底座11固定在合适的地方。将压缩的空气分别通入各气缸，根据扫描仪14扫描条形码得到的信息，将快递物品按照要求分类。