[实用新型]重负载桁架式双驱机械手

说明书

技术领域

本实用新型涉及机械手技术领域，尤其是一种重负载桁架式双驱机械手。

背景技术

机械手是一种能模仿人手和臂的动作，用于抓取、移动、夹紧等动作的自动化设备，机械手可以代替人的繁重劳动以实现生产的机械化和自动化，目前的高吨位桁架式机械手通常为单驱动，即只有一个伺服电机带动Z轴方向上的上下移动，单驱带来的问题就是Z轴方向的竖梁单边承重较大，导致整个设备稳定性降低，加工精度将受到影响。

实用新型内容

本实用新型要解决的技术问题是：为了克服现有技术中竖梁单驱在大吨位时引起的稳定性差和加工精度受影响的技术问题，提供一种重负载桁架式双驱机械手。

本实用新型解决其技术问题所采用的技术方案是：一种重负载桁架式双驱机械手，包括立柱、横梁、竖梁和托板，所述横梁两端通过立柱支撑，所述托板与横梁滑动连接，其特征在于：位于竖梁两侧设置有固定在托板上的减速机，每个减速机均由单独的伺服电机驱动，所述竖梁两侧端面设有齿条，每个减速机的输出端与齿条啮合连接。竖梁的Z轴方向的移动，由于在大吨位时，单驱带来的弊端是单边承重过大，而采用本方案，利用两个电机同步驱动竖梁的Z向移动，使得竖梁两边的受力均匀稳定，在大吨位时本机械手更加稳定可靠。

为了防止伺服电机失效后，竖梁自由下落引起的安全问题，所述竖梁上端与下端之间固定连接有一根刹车杆，所述刹车杆上套装有抱刹器，所述抱剎器底部固定于所述托板。在伺服电机失效后，抱剎器会收到信号直接抱死刹车杆，由于刹车杆与竖梁是固定安装的，也就是竖梁无法自由下坠了。

本实用新型的有益效果是，本实用新型的竖梁的上下移动采用两个私服电机同步驱动，避免了单边电机驱动带来的单边承重过大的问题，从而解决了大吨位竖梁单驱稳定差的问题，一定程度上提高了加工的精度。

附图说明

下面结合附图和实施例对本实用新型进一步说明。

图1是本实用新型的重负载桁架式双驱机械手的结构示意图。

图中：1.立柱，2.横梁，3.竖梁，4.托板，5.减速机，6.伺服电机，7.齿条，8.刹车杆，9.抱剎器。

具体实施方式

现在结合附图对本实用新型作进一步详细的说明。这些附图均为简化的示意图，仅以示意方式说明本实用新型的基本结构，因此其仅显示与本实用新型有关的构成。

如图1所示，一种重负载桁架式双驱机械手，包括立柱1、横梁2、竖梁3和托板4，横梁2两端通过立柱1支撑，托板4与横梁2滑动连接，位于竖梁3两侧设置有固定在托板4上的减速机5，每个减速机5均由单独的伺服电机6驱动，竖梁3两侧端面设有齿条7，每个减速机5的输出端与齿条7啮合连接，竖梁3上端与下端之间固定连接有一根刹车杆8，刹车杆8上套装有抱刹器9，抱剎器9底部固定于托板4。本机械手采用双驱动，两个伺服电机可以校准至同步，这种竖梁的双驱动方式尤其适合于高吨位，例如1t、2t等。

以上述依据本实用新型的理想实施例为启示，通过上述的说明内容，相关工作人员完全可以在不偏离本项实用新型技术思想的范围内，进行多样的变更以及修改。本项实用新型的技术性范围并不局限于说明书上的内容，必须要根据权利要求范围来确定其技术性范围。