[实用新型]绳驱动的灵巧指及其灵巧手

权利要求书

1.一种绳驱动灵巧指，其特征在于：包括基座（1）、第一段指板、第二段指板、指端（11）、舵机（2）、第一关节轴（6）、第二关节轴（8）、第三关节轴（10）、第一过渡轴（7)、第二过渡轴（9）；

    上述第一段指板下部和基座（1）上部通过第一关节轴（6）连接，其中第一关节轴（6）与第一段指板下部过盈配合，与基座（1）上部间隙配合；上述第二段指板下部与第一段指板上部通过第二关节轴（8）连接，其中第二关节轴（8）与第二段指板下部过盈配合，与第一段指板上部间隙配合； 上述指端（11）和第二段指板上部通过第三关节轴连接，其中第三关节轴（10）与指端（11）过盈配合，与第二段指板上部间隙配合；

    上述第一过渡轴（7）采用过盈配合方式安装于第一段指板中部； 上述第二过渡轴（9）采用过盈配合方式安装于第二段指板中部；

    舵机（2）安装于基座（1）上，舵机连杆（3.1）固定安装于舵机（2）输出轴上； 第一关节轴一号连杆（3.2）固定安装在第一关节轴（6）的一端； 

    第一关节轴二号连杆（3.3）采用间隙配合方式安装在第一关节轴（6）上，并与基座（1）固定连接；第一过渡轴连杆（3.4）与第一过渡轴齿轮（5.1）固定在一起，并采用间隙配合方式安装在第一过渡轴（7）上； 

    第二关节轴齿轮（5.2）采用过盈配合方式安装在第二关节轴（8）上；  第二关节轴连杆（3.5）采用间隙配合方式安装在第二关节轴（8）上，并与第一段指板上部固定连接；

    第二过渡轴连杆（3.6）与第二过渡轴齿轮（5.3）固定在一起，并采用间隙配合方式安装在第二过渡轴（9）上；

    第三关节轴齿轮（5.4）采用过盈配合方式安装在第三关节轴（10）上；

    舵机连杆（3.1）和第一关节轴一号连杆（3.2）通过一组丝绳连接；第一关节轴二号连杆（3.3）和第一过渡轴连杆（3.4）通过一组丝绳连接；第一过渡轴齿轮（5.1）和第二关节轴齿轮（5.2）相啮合；第二关节轴连杆（3.5）和第二过渡轴连杆（3.6）通过一组丝绳连接；第二过渡轴齿轮（5.3）和第三关节轴齿轮（5.4）相啮合。

2.根据权利要求1所述的绳驱动灵巧指，其特征在于：上述第一段指板由第一段左指板（4.1）和第一段右指板（4.2）构成，第二段指板由第二段左指板（4.3）和第二段右指板（4.4）组成。

3.一种灵巧手由手掌基座（12）和n个权利要求1所述绳驱动灵巧指组成，n个绳驱动灵巧指沿周向均匀分布安装于手掌基座（12）上，n在3-6之间。