[实用新型]一种机器人抓手

说明书

技术领域

本实用新型涉及机器人设计领域，特别涉及一种用于抓取箱类、袋类包装的码垛机器人的机器人抓手。

背景技术

目前，用户企业通常选择四种码垛方式来进行码垛：一是采用人工码垛的方式；二是采用传统的码垛机；三是采用码垛机器人进行码垛；四是采用全自动化的码垛设备来完成码垛。码垛机器人在企业进行码垛的过程中占据着很重要的地位，其抓手的好坏直接影响到码垛机器人工作的质量。

中国专利号为200610113033·2的实用新型专利公开了一种袋类包装搬运码垛机器人手部，其由天板1、左夹板3L、右夹板3R、手指部分和压袋机构组成；在所述天板1下方的前后部位沿左右方向分别设置前端导向杆7F和后端导向杆7B，它们分别通过导向杆连接件4固定安装在天板1上，四组导向杆轴套8垫圈9分别通过螺钉固定在左夹板3L和右夹板3R上，导向杆轴套8与前端导向杆7F和后端导向杆7B组成移动副，因此，左夹板3L和右夹板3R便可向左右方向运动。在所述前端导向杆7F和后端导向杆7B两端分别安装有端盖10，对左夹板3L和右夹板3R的运动起限位作用；在所述左、右夹板侧下方的手指旋转轴部件33上安装多个手指6，且其关节部位是可以自动上锁的活动连接的，用以抓取和卸载货物。压袋机构由天板1上的压袋气缸和与之相连的压袋板11组成，在机器人搬运码垛过程中，压袋机构可以对包装袋进行整形，方便码垛。

但是上述袋类包装搬运码垛机器人手部在实际应用中存在着下列问题:

第一、由于其手指关节部位为上锁的活动连接，所以其承受物体的重量比较有限。

第二、其抓取袋类包装的时候是由汽缸带动手指开合来完成的，对于抓取置于平地上的袋类装置会有一定的困难。

实用新型内容

为了克服现有技术中抓手承受物体重量偏轻及抓取置于平地上的箱类、袋类包装相当困难的缺陷，本实用新型提供了一种机器人抓手。

为了实现上述发明目的，本实用新型提供了一种机器人抓手，包括顶板、手指机构和夹板机构，所述顶板的两侧下端分别连接有互相平行的导轨支撑座，所述导轨支撑座的下方和外侧分别设置有平行导轨，两侧的所述导轨支撑座的两端分别通过位于所述导轨支撑座上方的连接板连接；

所述手指机构包括位于所述导轨支撑座下方的所述平行导轨一端下侧的手指固定板和连接到手指固定板上的若干L形手指，所述手指固定板的两侧对称设置有侧板，所述侧板的上端通过滑块一与所述导轨支撑座侧面的所述平行导轨的外侧滑动连接，位于所述手指固定板上方的所述侧板之间连接有手指气缸支撑板，所述手指气缸支撑板的下端中部与手指气缸的活塞杆端部连接；

所述夹板机构包括平行设置在所述导轨支撑座下方的所述平行导轨下侧中部的一对夹板，所述夹板的上端设置有夹板座，所述夹板座通过滑块二连接到所述导轨支撑座下方的所述平行导轨的下侧，所述导轨支撑座下方的所述平行导轨的两端下侧还分别设置有滑块三，两端的所述滑块三之间通过下方的夹板气缸支撑板连接，所述夹板气缸支撑板的上方一侧设置有夹板气缸，所述夹板气缸的活塞杆端部分别与同侧的夹板座连接，所述手指气缸设置在远离所述手指气缸支撑板一侧的所述夹板座下方。

为了更好的实现上述发明目的，本实用新型还可以进一步包括如下技术方案：还设置有定位机构，所述定位机构包括分别设置在两端的夹板气缸支撑板上方中部的定位滑块，所述定位滑块的中部设置有螺纹孔，所述螺纹孔内连接有双向螺纹杆。

为了更好的实现上述发明目的，本实用新型还可以进一步包括如下技术方案：所述平行导轨的一侧或两侧还设置有与所述手指气缸和/或所述夹板气缸配合使用的调压阀。

为了更好的实现上述发明目的，本实用新型还可以进一步包括如下技术方案：所述夹板的下端面上均匀分布有若干个半圆形凹槽。

为了更好的实现上述发明目的，本实用新型还可以进一步包括如下技术方案：所述夹板和/或所述手指由铝合金或树脂制成。

本实用新型提供的技术方案带来的有益效果是：结构简单，设计合理；手指机构采用L形手指，其关节处是不可活动的，因此能够承受更大的重量，且本发明的抓取动作是靠手指机构和夹板机构在气缸的带动下滑动而完成的，由手指和夹板共同完成，其对于抓取置于输送机或地面上的箱类、袋类包装十分轻松，即使是软袋包装也非常容易的抓取，且不存在箱袋掉落或箱袋不正等问题；夹板既能夹取物体，又能规范物体的排列方向，彻底的排除了码垛中的倒垛现象。

附图说明

图1为本实用新型实施例的整体结构立体图；

图2为本实用新型实施例的整体结构主视图；

图3为本实用新型实施例的整体结构侧视图；