[实用新型]水平多关节机器人

说明书

本申请是申请日为2012年06月20日、申请号为201220298277.3、发明名称为“水平多关节机器人以及连接板”的实用新型申请的分案申请。 

技术领域

本实用新型涉及机器人手臂，特别是涉及覆盖机器人手臂的构造。 

背景技术

作为工业用机器人，在专利文献1中公开了经由水平关节依次连结多条手臂的关节式机器人(Scara Robot)。在这样的关节式机器人的手臂的前端设置有被旋转驱动以及上下驱动的上下旋转轴。利用安装于该上下旋转轴的各种机械手进行被对象物的组装、输送作业。关节式机器人也被称作水平多关节型机器人。 

手臂具有手臂基台，并在手臂内收纳有用于驱动上下旋转轴的电机、带轮、带等驱动装置。而且，在手臂基台盖上罩以便覆盖驱动装置。在该罩上设置有筒状的连接部，并以从连接部内通过的方式设置有配线。 

专利文献1：日本特开2011-101907号公报 

在形成为在手臂基台盖上罩的构造时，手臂基台的侧面形成容易被操作者看到的状态。而且，在适当地美化手臂时，需要在手臂基台的侧面进行通过涂装、电镀等来提高美观性的表面处理。因此，寻求在适当地美化手臂时也能够高生产率地制造水平多关节机器人的构造。 

实用新型内容

本实用新型是为了解决上述课题的至少一部分而完成的，并能够实现为如下的实施方式或者应用例。 

本实用新型的一实施方式所涉及的水平多关节机器人，其特征在于，该水平多关节机器人的机器人手臂能够旋转，上述机器人手臂具备： 手臂基台；连接板，该连接板以覆盖上述手臂基台的侧面的一部分的方式设置；以及罩部，该罩部具有使上述连接板的一部分露出的第一开口部，并覆盖上述手臂基台的、未被上述连接板覆盖的部分的至少一部分。 

应用例1 

本应用例所涉及的水平多关节机器人是移动机器人手臂的水平多关节机器人，上述水平多关节机器人的特征在于，上述机器人手臂具备：手臂基台，该手臂基台用于搭载机构部；连接板，该连接板设置于上述手臂基台，具有供与上述机构部连接的连接部件插通的孔部；以及罩部，该罩部具有使上述连接板露出的第一开口部，并覆盖上述手臂基台的侧面。 

根据本应用例，在手臂基台上搭载有机构部。而且，在手臂基台上设置有连接板。连接板具有孔部，在孔部插通有与机构部连接的连接部件。而且，罩部具有第一开口部，第一开口部使连接板露出。因此，能够从外部通过连接部件向机构部输入电力、信号等以及从机构部通过连接部件向外部输出电力、信号等。 

罩部覆盖手臂基台的侧面。在罩部不覆盖手臂基台的侧面时，手臂基台的侧面露出。在想要美化手臂基台的侧面的外观时，需要对手臂基台进行通过涂装、电镀等来提高美观性的表面处理。与此相比，在本应用例的构造中，由于手臂基台的侧面被罩部覆盖，所以在手臂基台的侧面的被罩部覆盖的部位不需要实施表面处理。其结果是，能够高生产率地制造水平多关节机器人。 

应用例2 

在上述应用例所涉及的水平多关节机器人中，其特征在于，上述连接板设置于上述手臂基台的侧面，利用上述连接板和上述罩部覆盖上述手臂基台的侧面的全部。 

根据本应用例，将连接板设置于手臂基台的侧面，并利用连接板和罩部覆盖手臂基台的侧面的全部。因此，不需要对手臂基台的侧面实施涂装等表面处理。其结果是，能够高生产率地制造水平多关节机器人。而且，使用手臂基台的侧面作为将连接板连接于手臂基台的位置。因此， 能够将手臂基台的设置有机构部的表面用于设置连接板以外的其他用途。或者，由于能够缩窄手臂基台的设置有机构部的表面，所以能够缩小机器人手臂。 

应用例3 

在上述应用例所涉及的水平多关节机器人中，其特征在于，上述罩部具有使上述手臂基台的底面露出的第二开口部，利用上述第一开口部和上述第二开口部形成一个开口部。 

根据本应用例，第一开口部使连接板露出，第二开口部使手臂基台的底面露出。在连接板的孔部插通连接部件，连接部件与设置于手臂基台的机构部连接。而且，第一开口部和第二开口部形成为一个开口部。在将罩部从手臂基台分离时，手臂基台以及机构部从第二开口部通过。而且，连接部件在从第一开口部通过之后从第二开口部通过。由此，能够不使连接部件与机构部分离地将罩部从手臂基台分离。其结果是，能够使罩部相对于手臂基台容易地装卸。 

应用例4