[发明专利]一种图像目标跟踪的方法和装置

说明书

技术领域

本发明涉及电子信息技术领域，尤其涉及一种图像目标跟踪的方法和装置。

背景技术

目前，图像目标跟踪是计算机视觉研究的核心问题，经常应用于视频监控、智能导航、医学诊断以及人机交互等领域。但是，由于摄像机的帧速度不足或者摄像机的曝光时间与运动物体速度不匹配等原因，视频中会产生运动模糊，运动模糊会导致目标区域的纹理弱化，从而无法计算深度信息，不能得到跟踪目标的深度图像，影响对跟踪目标的持续跟踪，还会导致跟踪目标丢失。

为了解决由于运动模糊导致的不能得到跟踪目标的深度图像的问题，在现有技术中，通常会获取视频中连续两帧彩色图像，并获取前一帧彩色图像的深度图像，根据运动的连续性，在前一帧的彩色图像的深度图像中，利用以每一点为中心的正方形区域中的像素点的深度加权，计算得到后一帧彩色图像中每一点的估计深度，并得到后一帧彩色图像的估计深度图，再将后一帧彩色图像的估计深度图分为8*8的小块，针对后一帧彩色图像的估计深度图中的每一个小块，在给定的搜索范围内使用块匹配的运动估计法，在前一帧彩色图像的深度图像中计算得到与后一帧彩色图像的估计深度图像中的小块最相似的小块，并用前一帧彩色图像的深度图像中最相似的小块中每一点的深度替代后一帧彩色图像的估计深度图像的小块中每一点的深度，最终得到后一帧彩色图像的精度深度图像。

但是，如果跟踪目标的运动速度过快或者图像产生了运动模糊，在前一帧彩色图像指定的搜索范围内无法找到与后一帧彩色图像的估计深度图像中的小块最相似的小块，导致前一帧彩色图像的深度图像的小块与后一帧彩色图像的深度图像的小块匹配不准确，由于块匹配不准确，最终得到的后一帧彩色图像的精度深度图像的精确度和准确度都较低。

发明内容

本发明的实施例提供一种图像目标跟踪的方法和装置，能够在跟踪目标的运动速度过快或图像产生了运动模糊的情况下，提高图像帧的深度图像的精确度和准确度。

为达到上述目的，本发明的实施例采用如下技术方案：

第一方面，本发明实施例提供一种图像目标跟踪的装置，包括：

第一获取模块，用于获取第一图像帧的主要视图和与所述第一图像帧相邻的第二图像帧的主要视图，一个图像帧的主要视图包括所述一个图像帧的左视图和右视图其中的一个，其中，所述第一图像帧的主要视图为所述第一图像帧的左视图，同时，所述第二图像帧的主要视图为所述第二图像帧的左视图；或者，所述第一图像帧的主要视图为所述第一图像帧的右视图，同时，所述第二图像帧的主要视图为所述第二图像帧的右视图；

第二获取模块，用于根据所述第一图像帧的主要视图和所述第二图像帧的主要视图，得到所述第二图像帧的运动模糊图像，所述运动模糊图像用于表示跟踪目标产生运动模糊的区域；

第三获取模块，用于获取所述第二图像帧的视差图，根据所述视差图和所述运动模糊图像，得到所述第二图像帧的不可信点，所述不可信点为所述运动模糊图像中视差值缺失的像素点；

修正模块，用于利用所述第二图像帧的主要视图、所述第二图像帧的辅助视图和所述不可信点修正所述视差图，并根据修正过的所述视差图得到所述第二图像帧的深度图像，所述辅助视图为一个图像帧的左视图和右视图其中的一个，且一个图像帧的所述主要视图与所述辅助视图不同。

结合第一方面，在第一种可能的实现方式中，所述第二获取模块，包括：

第一获取单元，用于根据所述第二图像帧的主要视图，获取所述第二图像帧的主要视图的前景掩码图像，并标记所述前景掩码图像中的变化像素点，所述前景掩码图像用于表示所述第二图像帧的主要视图中发生运动变化的区域，所述变化像素点是所述跟踪目标发生运动变化的区域中的像素点；

第二获取单元，用于根据所述第一图像帧的主要视图中所述跟踪目标的颜色均值，获取所述前景掩码图像中的变化像素点的颜色融合程度参数；

第三获取单元，用于在所述前景掩码图像中的变化像素点中，获取目标像素点，所述目标像素点的颜色融合程度参数在预设阈值范围中；

第四获取单元，用于利用所述目标像素点得到所述第二图像帧的运动模糊图像。

结合第一方面的第一种可能的实现方式，在第二种可能的实现方式中，所述第二获取单元，包括：

第一获取子单元，用于获取所述第一图像帧的主要视图中所述跟踪目标的颜色均值Cobj₁；

第二获取子单元，用于根据公式