[发明专利]机器人控制系统

说明书

技术领域

本发明涉及机器人控制装置与可移动式操作装置之间通过无线通信来收发各种数据的机器人控制系统。

背景技术

近年来，提出了通过与IEEE802的标准对应的网络通信技术，使对机器人进行动作控制的机器人控制装置和对机器人进行操作的可移动式操作装置之间的通信实现了无线化的产业用的机器人控制系统(参照专利文献1、2)。以下，对于这些专利文献中所记载的现有机器人控制系统进行说明。

图4是使可移动式操作装置和机器人控制装置之间的通信通过无线来进行的机器人控制系统51的构成图。如该图所示，机器人控制系统51大致由进行电弧焊、点焊等作业的机器人R、作业者HM在进行示教作业时所利用的可移动式操作装置TP、以及进行机器人R的动作控制的机器人控制装置RC构成。可移动式操作装置TP和机器人控制装置RC能进行无线通信，进行1对1的互相通信。

机器人R设置在防护栅52的内侧区域，手腕部前端安装了电弧焊焊矩、点焊枪等的作业工具T。

可移动式操作装置TP具备：作为显示各种数据的显示部的显示器5、对机器人R进行示教操作的键盘6、使机器人R紧急停止的紧急停止开关4以及电源按钮7。在内部具备二次电池(未图示)，通过电源按钮7，可由二次电池进行电源供给。来自可移动式操作装置TP的信号(以下，称为“示教操作信号”)将通过无线通信而发送给机器人控制装置RC。示教操作信号中包含：通过手动操作使机器人R移动的微动进给(jog feed)信号；用于存储机器人R的作业位置的示教信号；和紧急时使机器人R紧急停止的紧急停止信号等。通过发送这些示教操作信号，机器人控制装置RC进行机器人R的微动进给操作、示教数据的生成、紧急停止等的各处理。

机器人控制装置RC根据来自可移动式操作装置TP的输入来生成示教数据并存储到内部的存储部(未图示)中。另外，通过从外部输入启动信号来再生示教数据。其结果，机器人R自动运转。连接缆线54是机器人R自动运转时将机器人控制装置RC和可移动式操作装置TP进行电连接的连接单元，其构成为经由连接器(未图示)相对于可移动式操作装置可拆装。可移动式操作装置TP通过连接缆线54进行电连接的期间，二次电池进行充电。

图5是用于说明可移动式操作装置TP和机器人控制装置RC之间的收发数据的图。如该图所示那样地，可移动式操作装置TP基于来自作业者HM的输入来生成操作数据Ds(示教操作信号)，并经由发送部72发送给机器人控制装置RC。机器人控制装置RC通过接收部62接收并解释操作数据Ds，进行示教处理。另外，机器人控制装置RC生成显示数据Dh，通过发送部61发送，可移动式操作装置TP通过接收部71接收显示数据Dh，未图示的显示控制部进行使显示器5进行显示的显示处理。

可移动式操作装置TP所具备的紧急停止开关4被按下的情况下，通过发送部72生成表示紧急停止开关4被按下的意思的操作数据Ds，并发送给机器人控制装置RC。机器人控制装置RC中，基于接收的操作数据Ds，进行使机器人R紧急停止的处理。即，通过停止对机器人R的驱动电动机的电源供给，来立刻使机器人R停止。此外构成为：即使紧急停止开关4未被按压，当无线通信中因噪声、电波强度不足等原因而临时性通信被切断这样的情况下，机器人R也紧急停止。以下将这些的处理称为紧急停止功能。

返回至图4，现有机器人控制系统还具备检测单元(未图示)，其对基于连接缆线54的可移动式操作装置TP和机器人控制装置RC之间的电连接尚未确立的状态(未被充电的状态)进行检测。利用该检测单元，专利文献1以及2中，采用以下的单元。

即，专利文献1中，构成为：机器人R的自动运转中，上述检测单元检测出可移动式操作装置TP的电连接尚未确立的状态时，发出警告。由此，能将因二次电池的充电不足所引起的通信中断而机器人R紧急停止进而使生产线停止的情形防范于未然。而且，在电连接未确立的情况下，由于构成为通过无线来进行通信，根据警告，在即使未连接可移动式操作装置也能够持续自动运转。但是，在即便发出了警告而持续进行自动运转的情况下，由于随着时间的经过，二次电池的充电量降低，存在最终导致紧急停止信号被输入而使生产线停止这样的问题。

针对该问题，专利文献2中，机器人R自动运转时，优选为使可移动式操作装置TP和机器人控制装置RC之间的无线通信结束的状态，在上述检测单元检测出机器人的自动运转中电连接尚未确立的状态时，使可移动式操作装置TP和机器人控制装置RC的无线通信结束，也可使上述紧急停止功能不起作用而持续进行自动运转。

在先技术文献

专利文献