[发明专利]虎口可倾斜的机械手

说明书

技术领域

本发明属于油田钻井现场用的工具，是钻井平台作业机器人上的配套设备，特别是一种虎口可倾斜的机械手。

背景技术

在油田钻井过程中，要进行起下钻杆工作，就是把钻杆从井内提出来后将钻杆分段移至到排列架，下入钻杆时将钻杆从排列架移动到井口。因此，推移钻杆是钻井过程中经常出现的工作。由于推移钻杆劳动强度大，工作效率低，还存在安全隐患，技术人员研制了机械装置代替人工操作，如中国专利申请：201310012602.4《钻井平台作业机器人》，就能实现提高工作效率，减轻劳动强度，消除安全隐患的工作要求。但中国专利申请：201310012602.4《钻井平台作业机器人》上的机械手不能随钻杆左右倾斜，被推移的钻杆产生大角度倾斜时容易对机械手造成扭转损伤，工作状态差。

发明内容

本发明的目的是设计一种虎口可倾斜的机械手，使其机械手的虎口可随钻杆左右倾斜，防止钻杆大角度倾斜时对机械手的扭转损伤，提高钻井平台作业机器人的工作状态。

本发明的目的是这样实现的：包括后指、前指、后指销、后指连接块、支架、动作源、前指销、前指连接块、活塞连接梁、机械手连接板，活塞连接梁与动作源的活塞连接，后指连接块的一端与活塞连接梁的后侧铰式连接，另一端与后指尾端的外侧铰式连接，前指连接块的一端与活塞连接梁的前侧铰式连接，另一端与前指尾端的外侧铰式连接，支架的尾端固定在动作源上，支架的前端后侧由后指销与后指的尾端的内侧铰式连接，支架的前端前侧由前指销与前指的尾端的内侧铰式连接，后指、前指的内侧为圆孤形，动作源穿过在机械手连接板上的圆孔，拨块固定在动作源上，扭转弹簧套装在动作源上，扭转弹簧的两支外伸杆处在机械手连接板、拨块的两侧。

本发明的有益效果是：动作源穿过在机械手连接板上的圆孔，后指、前指组成的虎口可随动作源旋转而倾斜，因此，本发明能达到设计目的，机械手可随钻杆倾斜而倾斜，可以防止钻杆大角度倾斜时对机械手的扭转损伤能提高钻井平台作业机器人的工作状态，具有显著的经济效益。

附图说明

附图是本发明的装配图。

具体实施方式

下面结合附图对本发明的实施例进行说明。

由图可以看出，本发明的实施例包括后指1、前指2、后指销3、后指连接块4、支架5、动作源6、前指销7、前指连接块8、活塞连接梁9、机械手连接板10、扭转弹簧11，活塞连接梁9与动作源6的活塞连接，后指连接块4的一端与活塞连接梁9的后侧铰式连接，另一端与后指1尾端的外侧铰式连接，前指连接块8的一端与活塞连接梁9的前侧铰式连接，另一端与前指2尾端的外侧铰式连接，支架5的尾端固定在动作源6上，支架5的前端后侧由后指销3与后指1的尾端的内侧铰式连接，支架5的前端前侧由前指销7与前指2的尾端的内侧铰式连接，后指1、前指2的内侧为圆孤形，后指1、前指2组成的圈形称为虎口，动作源6穿过在机械手连接板10上的圆孔，动作源6可以在圆孔内旋转，拨块12固定在动作源6上，扭转弹簧11套装在动作源6上，扭转弹簧11的两支外伸杆处在机械手连接板10、拨块12的两侧。动作源6与机械手连接板10产生相对旋转时，拨块12随动作源6旋转，拨块12旋转时会带动扭转弹簧11的一支外伸杆旋转，扭转弹簧11的另一支外伸杆则与连接板10一起不动。动作源6旋转时使扭转弹簧11储蓄能量，扭转弹簧11储蓄能量可以使动作源6回转恢复后指1、前指2的水平状态。