[发明专利]车道偏离预警方法和装置

说明书

技术领域

本发明涉及汽车安全领域，特别涉及一种车道偏离预警方法和装置。

背景技术

车道偏离预警系统的主要目的在于当车辆在高速公路行驶过程中偏离车道时，提前给予驾驶员提醒。该系统采用摄像机进行摄像，以获得车辆相对车道线的具体距离，并采用图像处理技术实时检测车辆在车道线中的位置，判断车辆是否已经偏离车道线。当检测到车辆偏离车道线，系统向驾驶员报警。

车道偏离预警系统大致分为四种：一是基于车辆在车道中的当前位置（Car's Current Position，简称CCP），二是基于将来偏离量的不同（Future Offset Difference，简称FOD），三是基于车辆将横越边界的时间（Time to Lane Crossing，简称TLC），四是基于知识的道路场景感知（Knowledge Based Interpretation of Road Scenes，简称KBIRS）。

在实现本发明的过程中，发明人发现现有技术至少存在以下问题：

上述方法均需要用摄像机进行摄像，以获得车辆相对车道线的具体距离，为了保证距离准确，需要对摄像机进行内外参数标定，涉及参数较多。同时，基于上述四种方法的车道线夹角预警方法虽可以无需进行摄像机参数标定，但是当驾驶员单侧车道线压线行驶时，无法及时报警。

发明内容

为了解决现有技术的问题，本发明实施例提供了一种车道偏离预警方法和装置。所述技术方案如下：

一方面，提供了一种车道偏离预警方法，所述方法包括：

实时捕捉视频图像；

对捕捉到的图像进行处理，得到图像中的左右车道线的角度以及左右车道线与图像底边的交点；

根据所述左右车道线之间角度判断车辆是否偏离车道；

根据所述左右车道线与图像底边的交点判断车辆是否偏离车道；

如果确定偏离车道，输出警报信息。

另一方面，提供了一种车道偏离预警装置，所述装置包括：

图像捕捉模块，用于实时捕捉视频图像；

图像处理模块，与图像捕捉模块相连，用于对捕捉到的图像进行处理，得到图像中的左右车道线的角度以及左右车道线与图像底边的交点；

角度判断模块，与图像处理模块相连，用于根据所述左右车道线之间角度判断车辆是否偏离车道；

交点判断模块，与图像处理模块相连，用于根据所述左右车道线与图像底边的交点判断车辆是否偏离车道；

输出模块，与角度判断模块和交点判断模块相连，用于如果确定偏离车道，输出警报信息。

本发明实施例提供的技术方案带来的有益效果是：

通过实时捕捉图像并对捕捉到的图像进行处理，并根据处理得到的左右车道线之间角度和左右车道线与图像底边的交点判断车辆是否偏离车道，从而避免了对摄像机内外参数的设定，并保证了当驾驶员单侧车道线压线行驶时，能够及时报警。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本发明实施例提供的一种车道线偏离预警方法流程图；

图2是本发明实施例提供的一种车道线偏离预警方法流程图；

图3是本发明实施例提供的左右车道线与图像底边夹角的示意图；

图4是本发明实施例提供的左右车道线与图像底边交点的示意图；

图5是本发明实施例提供的一种车道偏离预警装置的结构示意图。

具体实施方式

为使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本发明实施方式作进一步地详细描述。

图1是本发明实施例提供的一种车道线偏离预警方法的流程图。参见图1，该方法流程包括：

101、实时捕捉视频图像；

102、对捕捉到的图像进行处理，得到图像中的左右车道线的角度以及左右车道线与图像底边的交点；

103、根据左右车道线角度判断车辆是否偏离车道；

104、根据左右车道线与图像底边的交点判断车辆是否偏离车道；

105、如果确定偏离车道，输出警报信息。