[发明专利]车道偏离预警方法和装置

权利要求书

1.一种车道偏离预警的方法，其特征在于，所述方法包括：

实时捕捉视频图像；

对捕捉到的图像进行处理，得到图像中的左右车道线的角度以及左右车道线与图像底边的交点；

根据所述左右车道线之间角度判断车辆是否偏离车道；

根据所述左右车道线与图像底边的交点判断车辆是否偏离车道；

如果确定偏离车道，输出警报信息。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述左右车道线之间角度判断车辆是否偏离车道，包括：

根据th_L与th_R的差与预设阈值之间的大小关系，判断所述车辆是否偏离车道；其中，th_L为极坐标下左车道线与图像底边的夹角，th_R为极坐标下右车道线与图像底边的夹角。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，根据th_L与th_R的差与预设阈值之间的大小关系，判断所述车辆是否偏离车道，包括：

当th_L与th_R的差大于预设阈值，则车辆向第一方向偏离车道；

当th_L与th_R的差小于预设阈值的相反数，则车辆向第二方向偏离车道，所述第一方向与第二方向相反。

4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，根据th_L与th_R的差与预设阈值之间的大小关系，判断所述车辆是否偏离车道包括：

当th_L与th_R的差的绝对值大于预设阈值，则车辆偏离车道；

当th_L与th_R的差的绝对值小于或等于预设阈值，则车辆未偏离车道。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述左右车道线与图像底边的交点判断车辆是否偏离车道，包括：

根据左车道线与图像底边的交点和p_L的位置关系，以及右车道线与图像底边的交点和p_R的位置关系，判断所述车辆是否偏离车道；其中，p_L为当车辆在车道中间位置时,左车道线与图像底边交点位置点向右偏移一定距离得到的左偏预警点，p_R为当车辆在车道中间位置时,右车道线与图像底边交点位置点向左偏移一定距离得到的右偏预警点。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，根据左车道线与图像底边的交点和p_L的位置关系，以及右车道线与图像底边的交点和p_R的位置关系,判断所述车辆是否偏离车道，包括：

当左车道线与图像底边交点位于p_L左侧，则车辆向第一方向偏移车道；

当右车道线与图像底边交点位于p_R右侧，则车辆向第二方向偏移车道，所述第一方向与第二方向相反。

7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，如果确定偏离车道，输出警报信息，包括：

如果对预设数目的连续图像进行判断后，确定所述车辆偏离车道，输出警报信息。

8.一种车道偏离预警的装置，其特征在于，包括：

图像捕捉模块，用于实时捕捉视频图像；

图像处理模块，用于对捕捉到的图像进行处理，得到图像中的左右车道线的角度以及左右车道线与图像底边的交点；

角度判断模块，用于根据所述左右车道线之间角度判断车辆是否偏离车道；

交点判断模块，与图像处理模块相连，用于根据所述左右车道线与图像底边的交点判断车辆是否偏离车道；

输出模块，与角度判断模块和交点判断模块相连，用于如果确定偏离车道，输出警报信息。

9.根据权利要求8所述的装置，其特征在于，所述角度判断模块用于根据th_L与th_R的差与预设阈值之间的大小关系，判断所述车辆是否偏离车道；其中，th_L为极坐标下左车道线与图像底边的夹角，th_R为极坐标下右车道线与图像底边的夹角。

10.根据权利要求9所述的装置，其特征在于，所述角度判断模块用于当th_L与th_R的差大于预设阈值，则车辆向第一方向偏离车道；当th_L与th_R的差小于预设阈值的相反数，则车辆向第二方向偏离车道，所述第一方向与第二方向相反。

11.根据权利要求9所述的装置，其特征在于，所述角度判断模块用于当th_L与th_R的差的绝对值大于预设阈值，则车辆偏离车道；当th_L与th_R的差的绝对值小于或等于预设阈值，则车辆未偏离车道。