[发明专利]含平面六杆闭环支链6自由度并联机构

权利要求书

1.一种含平面六杆闭环支链6自由度并联机构，其主要包括机座、动平台、连接机座和动平台的3个结构完全相同的平面六杆闭环支链、3个动柱和3个定柱，其特征在于：其3个定柱垂直固定在机座上，呈圆周均布，3个动柱与动平台垂直转动联接，且呈圆周均布，上述定柱均与平面六杆闭环支链中的下梁中部垂直转动联接，上述动柱均与平面六杆闭环支链中的上梁中部垂直转动联接，平面六杆闭环支链中2个相同的直线电动缸的上端分别与上梁两端转动联接，该直线电动缸的下端分别与下梁两端转动联接，上下四个转动轴相互平行，上述连接2个直线电动缸的上梁和下梁共面，构成1个平面双直线驱动六杆闭环支链，上述直线电动缸采用标准滚珠丝杆传动方式实现动杆相对静杆非转动直线伸缩，上述三个平面六杆闭环支链的上梁共面，且平行动平台；上述三个平面六杆闭环支链的下梁共面，且分别平行于的机座上正三角形的三个边。