[发明专利]六自由度3-3正交型并联机器人

权利要求书

1.一种六自由度3-3正交型并联机器人，其特征在于，包括运动平台、固定机架以及设置于运动平台和固定机架之间且连接运动平台和固定机架的机械支链组，所述机械支链组包括六条采用3-3式正交布置的机械支链。

2.根据权利要求1所述的六自由度3-3正交型并联机器人，其特征在于，所述每一条机械支链均包括直线驱动器和刚性定长连杆，其中，所述直线驱动器固定于固定机架上，所述刚性定长连杆的一端设有球铰，刚性定长连杆的另一端设有虎克铰或球铰，所述直线驱动器的一端与刚性定长连杆的一端通过球铰或虎克铰连接，所述刚性定长连杆的另一端通过球铰或虎克铰与运动平台连接。

3.根据权利要求2所述的六自由度3-3正交型并联机器人，其特征在于，所述刚性定长连杆与运动平台相连接的一端，其球饺或虎克铰为六个，六个球铰或虎克铰呈中心对称的方式分布于运动平台上。

4.根据权利要求2所述的六自由度3-3正交型并联机器人，其特征在于，所述直线驱动器包括如下部件:

-电机;

-联轴器;

-滚珠丝杠;

-滑块;

-导轨;

所述电机通过联轴器与滚珠丝杠刚性连接，所述滚珠丝杠与滑块相连接，所述滑块设置在导轨上并沿着导轨限定的运动方向做直线运动，所述滑块的一端通过球铰或虎克铰与刚性定长连杆的一端连接，从而实现直线驱动器与刚性定长连杆的连接，其中，电机通过联轴器带动滚珠丝杠转动，进而驱动滑块在导轨上沿着导轨限定的方向做直线运动。

5.根据权利要求4所述的六自由度3-3正交型并联机器人，其特征在于，所述3-3式正交布置具体为，六条机械支链分成两组，每一组均设有三条机械支链，其中，第一组中三条机械支链的直线驱动器的运动方向轴线处于同一个平面内，两两机械支链的直线驱动器的运动方向轴线之间成120度角且不交于同一点;第二组中三条机械支链的直线驱动器的运动方向轴线相互平行但不共面，且与第一组中三条机械支链的直线驱动器的运动方向轴线两两正交。

6.根据权利要求5所述的六自由度3-3正交型并联机器人，其特征在于，所述第一组中三条机械支链的直线驱动器的运动方向轴线和第二组中三条机械支链的直线驱动器运动方向轴线均为构成每一条机械支链的导轨限定的运动方向轴线。

7.根据权利要求1所述的六自由度3-3正交型并联机器人，其特征在于，所述固定机架为固定在地面上的刚性支架;所述运动平台为刚性平台，运动平台的输出为六自由度3-3正交型并联机器人提供六维运动空间。