[发明专利]汽车爆胎防追尾控制方法及控制装置有效
申请号: | 201310219640.7 | 申请日: | 2013-06-04 |
公开(公告)号: | CN103448720A | 公开(公告)日: | 2013-12-18 |
发明(设计)人: | 李博;周大永;刘卫国;吴成明;冯擎峰 | 申请(专利权)人: | 浙江吉利汽车研究院有限公司杭州分公司;浙江吉利汽车研究院有限公司;浙江吉利控股集团有限公司 |
主分类号: | B60W30/09 | 分类号: | B60W30/09;B60W30/095;B60W10/04;B60W10/184;B60W40/10 |
代理公司: | 杭州杭诚专利事务所有限公司 33109 | 代理人: | 尉伟敏 |
地址: | 311228 浙江省杭州*** | 国省代码: | 浙江;33 |
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摘要: | |||
搜索关键词: | 汽车 爆胎防 追尾 控制 方法 装置 | ||
技术领域
本发明涉及汽车安全技术领域,尤其是涉及一种在车辆爆胎后,能够根据自车与后方车辆之间的相对车速、相对距离及自车横摆角速度的变化而实时控制自车的减速度,有效防止后方车辆追尾的汽车爆胎防追尾控控制方法及控制装置。
背景技术
随着电子传感技术与车辆动态控制技术的发展,各种主动安全系统正在被广泛的开发。各类主动安全系统按照是否干预驾驶可以分为两类功能: 预警类功能与控制类功能。其中,拥有控制类功能的主动安全系统中较为常见的有车辆爆胎监测及控制系统(BMCS)。
车辆爆胎监测及控制系统通过安装在每个轮胎上的胎压传感器对胎压进行监视。如果确定发生爆胎,则系统会发出指令要求制动系统主动介入制动,在轮胎完全失去气压之前将车辆达到静止状态。
然而,上述的车辆爆胎监测及控制系统在不清楚车辆后方的道路状况下,要求制动系统执行了较大的制动减速度,容易造成后方车辆对自车的追尾事故。
中国专利授权公开号CN201646689U,授权公开日2010年11月24日公开了一种爆胎制动装置的中断控制系统,所述的中断控制系统包括中央处理器以及检测附近车辆信息的防撞雷达,防撞雷达与中央处理器连接,所述的中央处理器还与制动产生装置连接,中央处理器监测到制动产生装置的爆胎制动信号后,对防撞雷达发出触发信号,并根据防撞雷达反馈回来的附近车辆接近信息选择是否解除爆胎制动。该实用新型可以在自车发生爆胎时根据自车车速判断是否解除制动以防止后方车辆追尾。该实用新型的缺点是,不能根据自车与后方车辆之间的相对车速、相对距离的变化而实时控制自车的减速度,制动过程中容易造成后方车辆与自车的追尾。
中国专利授权公开号CN201208956Y,授权公开日2009年3月18日公开了一种爆胎防追尾的控制系统,所述的该控制系统包括主控装置ECU,该主控装置ECU前端并列连接胎压监测模块和轮速传感器,该主控装置ECU后端连接制动产生装置。该实用新型可以在自车发生爆胎时根据自车车速判断是否解除制动以防止后方车辆追尾。缺点是,不能根据自车与后方车辆之间的相对车速、相对距离的变化而实时控制自车的减速度,制动过程中容易造成后方车辆与自车的追尾。
发明内容
本发明是为了克服现有技术中的车辆爆胎控制装置不能根据自车与后方车辆之间的相对车速、相对距离的变化而实时控制自车的减速度,制动过程中容易造成后方车辆与自车的追尾的不足,提供了一种能够根据自车与后方车辆之间的相对车速、相对距离及自车横摆角速度的变化而实时控制自车的减速度,有效防止后方车辆追尾的汽车爆胎防追尾控制方法及控制装置。
为了实现上述目的,本发明采用以下技术方案:
一种汽车爆胎防追尾控制方法,包括如下步骤:
(1-1)在控制器内设定行驶时的自车与后方车辆之间的纵向探测范围M、自车与后方车辆之间的横向探测范围S、自车与后方车辆停止后的安全距离dsafety、后方驾驶员预设反应时间treaction、后方车辆预设减速度aobj、自车行驶轨迹的曲率半径限值r和控制器中设有m个减速度值a1,a2,a3,…,am;|a1|,|a2|,|a3|,…,|am|依次减少,am=0;
(1-2)后方车辆探测器每隔一定的时间间隔检测一次自车与后方车辆之间的相对车速、自车与后方车辆之间的相对车距Li,(i=1,…,n);及后车相对于自车的位置坐标值(xi,yi),(i=1,…,n);n为后方车辆探测器检测到的后方车辆的总数目;速度传感器测量自车的车速,横摆角速度速度传感器测量自车的横摆角速度速度,胎压传感器检测胎压;
自车行驶轨迹的坐标系以将自车左右平均切分的第一铅垂面与水平面的交线为横坐标(x坐标),以与第一铅垂面相垂直的第二铅垂面与水平面的交线为纵坐标(y坐标), 第二铅垂面与自车尾部所在的铅垂面重合。
(1-3)当自车行驶轨迹为直线时,如果| xi |≤M且| yi |≤S,则控制器做出后方车辆在自车的轨迹内的判断;
如果,后方车辆不在自车的行驶轨迹范围内,如在相邻车道内或其他更远的车道内,则不会有对自车产生追尾后碰的危险。
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