[发明专利]一种高能X射线照相换片机器人

权利要求书

1.一种高能X射线照相换片机器人，包括可移动车体(1)、可开合的胶片库(6)、机械手爪(9-5)及其运动机构、电控柜(12)；胶片库(6)布置在可移动车体(1)一端，电控柜(12)布置在另一端，运动机构包括升降运动机构(8)、伸缩运动机构(9)和回转运动机构(10)，可实现机械手爪(9-5)的空间定位；系统通过远程控制模块实现胶片的远程自动换片。

2.按照权利要求1所述的高能X射线照相换片机器人，其特征在于：胶片库(6)呈六面体，每个面都是由防辐射结构构成，防辐射结构由两侧钢板和中间铅板组成，其中一个面作为胶片库门(6-1)，胶片盒架(6-7)固定在胶片库门(6-1)上，胶片库门(6-1)和开合运动机构相连，实现胶片库门(6-1)的开合。

3.按照权利要求1或2所述的高能X射线照相换片机器人，其特征在于：胶片库¨(6-1)采用“迷宫”式结构，有效的防止了射线直接通过¨缝进入胶片库(6)内。

4.按照权利要求1或2任一项所述的高能X射线照相换片机器人，其特征在于：升降运动机构包括升降伺服电机(8-1)、丝杠螺旋副(8-2)和升降滑块(8-3)，通过升降伺服电机(8-1)带动升降滑块(8-3)上下运动；伸缩运动机构(9)安装在升降滑块(8-3)上，伸缩手臂(9-4)的一端，安装有可抓取胶片盒(6-5)的机械手爪(9-5)，另一端安装有伸缩伺服电机(9-1)和同步齿型带(9-2)，同步齿型带(9-2)带动伸缩滑块(9-3)实现水平运动；回转运动机构(10)由回转交流伺服电机(10-3)经RV减速器(10-2)减速后带动回转台(10-1)及其上面的升降运动机构和伸缩运动机构一起旋转。

5.按照权利要求3所述的高能X射线照相换片机器人，其特征在于：升降运动机构包括升降伺服电机(8-1)、丝杠螺旋副(8-2)和升降滑块(8-3)，通过升降伺服电机(8-1)带动升降滑块(8-3)上下运动；伸缩运动机构(9)安装在升降滑块(8-3)上，伸缩手臂(9-4)的一端，安装有可抓取胶片盒(6-5)的机械手爪(9-5)，另一端安装有伸缩伺服电机(9-1)和同步齿型带(9-2)，同步齿型带(9-2)带动伸缩滑块(9-3)实现水平运动；回转运动机构(10)由回转交流伺服电机(10-3)经RV减速器(10-2)减速后带动回转台(10-1)及其上面的升降运动机构和伸缩运动机构一起旋转。

6.按照权利要求1所述的高能X射线照相换片机器人，具特征在于：胶片盒架(6-7)用于放置多个标准的工业X射线胶片盒(6-5)，胶片盒(6-5)可以采用横竖两种放置方式，胶片盒架外壳(6-8)呈长方形，其最下方两侧装有垫块(6-9)；胶片盒架外壳(6-8)高度略低于胶片盒长度，其长度比胶片盒宽度加两个垫块(6-9)宽度之和略长，垫块(6-9)的高度等于胶片盒的长度减去胶片盒的宽度。

7.按照权利要求1所述的高能X射线照相换片机器人，其特征在于：所述可移动车体(1)底部安装两套滚轮组，一是片库方向前滚轮组(5)，该组滚轮为单向固定式，不能变向；二是电控柜方向后滚轮组(2)，该组滚轮为万向轮，可以360度转向，保证可移动车体(1)在小范围内灵活移动和调整。

8.按照权利要求1所述的高能X射线照相换片机器人，其特征在于：所述可移动车体(1)底部安装有一套液压千斤顶(4)，用于可移动车体(1)定位后的固定，液压千斤顶(4)的设计采用了阀门分流技术，实现了在负载分配不均衡的情况下，由一套手动液压泵(3)驱动四个液压千斤顺(4)自适应调平的功能。

9.按照权利要求1所述的高能X射线照相换片机器人，其特征在于：所述回转运动机构(10)的作用是将机械手爪(9-5)抓取的胶片盒(6-5)旋转一定角度，目的在于使射线出束方向与胶片库门(6-1)的法线方向不一致，最大程度的减少射线进入胶片库(6)内。

10.按照权利要求1所述的高能X射线照相换片机器人，其特征在于：整个升降运动机构可以进行折叠，便于装箱运输。

11.按照权利要求6所述的高能X射线照相换片机器人，其特征在于：胶片盒架(6-7)每个卡槽采用斜坡滚珠(6-6)导向，即使胶片盒(6-5)在下降过程中不是完全垂直放置，也可以自适应调整，避免了胶片盒(6-5)被卡住而出现无法进槽的现象。