[发明专利]道口挡道器判断装置与车辆

说明书

技术领域

本发明涉及一种能判断是否存在道口挡道器的道口挡道器判断装置以及车辆。

背景技术

在日本发明专利公开公报特开平11-044533号（下面也称为JP11-044533A）中公开有这样一种技术：即，使用激光雷达2来测量车辆行驶前方的物体（前方车辆）与自车辆的车间距离（参照图4中的步骤101、0020段），在恰当地测得了自车辆与行驶前方的物体之间的距离时（步骤103的YES、0020段），根据由激光雷达2测得的距离与激光雷达2的安装角度来计算前方车辆与自车辆之间的车间距离（步骤107、0023段），并且，对车速进行控制以使车间距离保持在规定值以上（步骤114、0027段）。

如上所述，在JP11-044533A所记载的技术中，在能够由激光雷达2检测出车间距离时（步骤103的YES），使用激光雷达2来计算车间距离（步骤107），若前方行驶路径上存在的是道口挡道器的栏杆（用于拦路的杆），该现有技术会因该栏杆的存在而对车速进行控制。此时，进行这样的车速控制的话，给驾驶员造成干扰。换言之，在JP11-044533A中，没有涉及到用激光雷达2等传感器来判断道口挡道器的存在。

发明内容

有鉴于此，本发明的目的在于，提供一种能够简单地判断出道口挡道器的存在的道口挡道器判断装置以及车辆。

本发明的车辆构成为，具有规避控制机构，所述规避控制机构用于在车辆的前进道路上有外部物体或有外部物体要进入该前进道路时，对车辆进行规避控制，以防止所述车辆与所述外部物体发生碰撞。所述规避控制机构包括外部物体位置判断机构和道口挡道器判断机构，所述外部物体位置判断机构以车辆所在的位置为基准，判断所述外部物体在三维空间的位置，所述道口挡道器判断机构用于判断道口挡道器的存在。在外部物体被判断为道口挡道器时，所述规避控制机构停止以道口挡道器为对象的规避控制。至少如果检测到的外部物体随着时间的变化其横向尺寸在增加或检测到的外部物体位于离地面的规定高度且具有规定的长度时，所述道口挡道器判断机构将该外部物体判断为道口挡道器。

通常，驾驶员会意识到道口挡道器的存在而执行相应的驾驶控制，在进入道口时，若以道口挡道器为对象车辆产生规避控制的话，给驾驶员的车辆控制造成干扰。然而，采用本发明，则在车辆的前进道路上存在道口挡道器时或者道口挡道器将要进入前进道路时，车辆能够停止以道口挡道器为对象的规避控制（对转向操作的辅助、自动刹车、输出警报等）。因而，能够避免给驾驶员造成干扰。

另外，采用本发明，能在检测到的外部物体随着时间的变化其横向尺寸在增加或检测到的外部物体处于离地面的规定高度且具有规定的长度时，将该外部物体判断为道口挡道器。因而，即使是外部物体位置判断机构的判断精度或者判断性能较低时，也能够对是道口挡道器的外部物体进行判断。

本发明优选，根据车辆进入道口时的动作模式或地图信息，检测车辆是否处于道口内或道口的近前，在车辆处于道口内或道口的近前，并且道口挡道器的栏杆处于降落（下降）状态时，停止执行所述规避控制。采用这样的结构，根据车辆在进入道口时的动作模式或者地图信息，来检测出车辆处于道口内或者临近道口的位置。因而能够提高对道口挡道器的判断精度。另外，即使是在栏杆正在下降时，也能够判断出道口挡道器的存在。

另外，本发明的道口挡道器判断装置构成为，由安装在可动体中的雷达从离地面不同的高度的至少的两个层面进行扫描以检测外部物体或由安装在可动体中的摄像装置对包含离地面不同的高度的至少的两个层面在内的区域进行摄像以检测外部物体，所述道口挡道器判断装置对所检测到的外部物体，判断其是否属于道口挡道器，至少如果检测到的外部物体随着时间的变化其横向尺寸在增加或检测到的外部物体位于离地面的规定高度且具有规定的长度时，将该外部物体判断为道口挡道器。

采用本发明，在检测到的外部物体随着时间的变化其横向尺寸在增加或检测到的外部物体处于离地面的规定高度且具有规定的长度时，将该外部物体判断为道口挡道器。因而，即使是雷达的检测精度或者拍摄装置的拍摄性能（分辨率、像素数、拍摄范围等）较低时，也能够对是道口挡道器的外部物体进行判断。

关于上述目的、特征以及效果，可以从参照附图所说明书的下述的实施方式中容易地理解。

附图说明

图1所示为本发明第1实施方式的车辆的结构示意框图；

图2表示的是前侧雷达发出发射波进行扫描的形态；

图3示意性地表示了道口及其周边附近的状况；

图4为表示第1实施方式中与道口挡道器相关的控制的大致流程的流程图；