[发明专利]道口挡道器判断装置与车辆

权利要求书

1.一种车辆，具有规避控制机构(88、90)，所述规避控制机构(88、90)用于在车辆(10、10A)的前进道路(106a)上有外部物体或有外部物体要进入该前进道路（106a）时，对车辆(10、10A)进行规避控制，以防止所述车辆(10、10A)与所述外部物体发生碰撞，

所述规避控制机构包括外部物体位置判断机构(30、140)和道口挡道器判断机构(92)，

所述外部物体位置判断机构以车辆(10、10A)所在的位置为基准，判断所述外部物体在三维空间的位置，

所述道口挡道器判断机构(92)用于判断道口挡道器(110a～110d)的存在，

在外部物体被判断为道口挡道器(110a～110d)时，所述规避控制机构(88、90)停止以道口挡道器(110a～110d)为对象的规避控制，

至少如果检测到的外部物体随着时间的变化其横向尺寸在增加或检测到的外部物体位于离地面的规定高度且具有规定的长度时，所述道口挡道器判断机构(92)将该外部物体判断为道口挡道器(110a～110d)。

2.根据权利要求1记载的车辆，根据车辆(10、10A)进入道口时的动作模式或地图信息，检测车辆(10、10A)是否处于道口(100)内或道口(100)的近前，在车辆(10、10A)处于道口(100)内或道口(100)的近前，并且道口挡道器(110a～110d)的栏杆(120a～120d)处于降落状态时，停止执行所述规避控制。

3.一种道口挡道器判断装置，由安装在可动体(10～10A)中的雷达(30)从离地面不同的高度的至少的两个层面进行扫描以检测外部物体或由安装在可动体中的摄像装置(140)对包含离地面不同的高度的至少的两个层面在内的区域进行摄像以检测外部物体，所述道口挡道器判断装置(20、20a)对所检测到的外部物体，判断其是否属于道口挡道器(110a～110d)，至少如果检测到的外部物体随着时间的变化其横向尺寸在增加或检测到的外部物体位于离地面的规定高度且具有规定的长度时，将该外部物体判断为道口挡道器(110a～110d)。