[发明专利]机器人系统及其示教方法

说明书

技术领域

本文所讨论的实施方式涉及机器人系统及其示教方法。

背景技术

日本专利申请特开No.2011-240443公开了一种设置有机器人和工作台的机器人系统，所述机器人通过实施预定操作来执行作业，在所述工作台上设置有作业构件，所述作业构件诸如为待由机器人作业的工件以及由所述机器人用于作业的构件。

通常，在这样的机器人系统中，设置在工作台上的作业构件的位置被预先示教给机器人。借助这种示教，机器人能利用设置在工作台上的作业构件来执行作业。

在机器人系统中，如果工作台上的作业构件的位置改变，那么可以通过将原始操作位置移位以位置变化的量来操作该机器人。然而，操作的这种移位可能提供不足的位置精度，或者可能导致例如必需避免使构成机器人的致动器过载或者避免特异点控制的问题。

在这样的情况下，存在这样的问题，即：机器人需要利用其位置被改变的作业构件来再次示教操作，并且这种示教操作是复杂的。

鉴于上文进行的说明，实施方式的一方面的目的在于提供这样一种机器人系统及其示教方法：当工作台上的作业构件的位置改变时，所述机器人系统及其示教方法能够利用其位置被改变的作业构件来容易地示教机器人操作。

发明内容

根据实施方式的一方面的机器人系统设置有机器人、工作台和固定部。所述机器人具有多个关节，所述多个关节包括设置成能相对于安装表面旋转的第一关节。所述工作台设置在所述机器人的作业范围内。所述固定部沿着绕所述第一关节的轴线的虚拟圆弧设置在所述工作台上，以固定在所述机器人的操作中使用的作业构件。

借助根据实施方式的该方面的机器人系统，当工作台上的作业构件的位置改变时，可以容易地向机器人示教使用其位置改变的作业构件的操作。

附图说明

结合附图参考如下详细说明将会更好地理解本发明，从而将容易地获得对本发明及其许多随附优点的更完整的认识，在附图中：

图1和图2是示出根据实施方式的机器人系统的俯视图的说明图；

图3是示出根据实施方式的机器人系统的框图；

图4是示出根据实施方式的第一变形例的工作台的俯视图的说明图；

图5是示出根据实施方式的第一变形例的工作台的剖面图的说明图；

图6是示出根据实施方式的第二变形例的工作台的俯视图的说明图；

图7是示出根据实施方式的第三变形例的工作台的俯视图的说明图；

图8是示出根据实施方式的第四变形例的工作台的立体图的说明图；以及

图9是示出根据实施方式的第四变形例的工作台的剖面图的说明图。

具体实施方式

下文将参考附图详细地描述本文所公开的机器人系统及其示教方法的实施方式。要注意，实施方式并不局限于下文描述的实施方式。

图1和图2是示出根据实施方式的机器人系统1的俯视图的说明图。如图1所示，机器人系统1设置有作为操纵装置的机器人2、工作台3、机器人控制器4以及示教装置5。在本文中，机器人系统1包括：机器人2，所述机器人具有多个关节，所述多个关节包括设置成能相对于安装表面旋转的第一关节；以及沿着绕第一关节的轴线的虚拟圆弧设置的、用于固定例如在机器人的操作中使用的工件的作业构件的装置。

机器人2是设置有基部21、躯干部22以及两个机器人臂23的双臂机器人。在本文中，基部21被安装在诸如底板面的水平安装表面上。躯干部22设置成能相对于基部21绕旋转轴线20旋转。换句话说，在本实施方式中，在机器人2的组成要素之中，例如上述的躯干部22用作这样的部分，该部分用作设置成能相对于用于机器人2的安装表面旋转的第一关节。

机器人臂23是从躯干部22延伸的两个操纵器。在本实施方式中，例如，图1的每个机器人臂23均具有绕如分别用虚线或黑点示出的旋转轴线（关节）A1至A7的七个自由度，因此机器人2一共具有位于15个位置处的旋转轴线。

在本实施方式中，旋转轴线20垂直于安装表面，并且旋转轴线A1与旋转轴线20成直角。旋转轴线A1至A7构造成使得：旋转轴线A2与旋转轴线A1成直角；旋转轴线A3与旋转轴线A2成直角；旋转轴线A4与旋转轴线A3成直角；旋转轴线A5与旋转轴线A4成直角；旋转轴线A6与旋转轴线A5成直角；以及旋转轴线A7与旋转轴线A6成直角。要注意，对于本领域技术人员来说“垂直”和“成直角”仅需要是大致的即可，并且允许一定程度的误差。