[发明专利]机器人系统及其示教方法

权利要求书

1.一种机器人系统，其特征在于，所述机器人系统包括：

机器人，所述机器人具有多个关节，所述多个关节包括设置成能相对于安装表面旋转的第一关节；

工作台，所述工作台设置在所述机器人的作业范围内；以及

固定部，所述固定部沿着绕所述第一关节的轴线的虚拟圆弧设置在所述工作台上，以固定在所述机器人的操作中使用的作业构件。

2.根据权利要求1所述的机器人系统，其中：

所述第一关节是躯干部，所述躯干部设置成能相对于安装在所述安装表面上的基部旋转；并且

所述机器人包括机器人臂，所述机器人臂安装在所述躯干部上并且具有多个关节。

3.根据权利要求1或2所述的机器人系统，其中，所述固定部沿着具有彼此不同的半径的多条这种虚拟圆弧设置。

4.根据权利要求1或2所述的机器人系统，其中，所述固定部沿着所述虚拟圆弧以预定的距离间隔设置。

5.根据权利要求1或2所述的机器人系统，其中，所述作业构件设置有被装配到所述固定部的装配部。

6.根据权利要求1或2所述的机器人系统，其中，所述工作台将所述固定部设置成：所述作业构件由所述固定部沿着从所述虚拟圆弧的中心径向延伸的直线固定。

7.根据权利要求1或2所述的机器人系统，所述机器人系统还包括：

输入单元，所述输入单元输入表示待被示教给所述机器人的特定操作的示教信息，并且还输入表示所述第一关节的旋转角度的旋转角度信息；

存储器，所述存储器存储由所述输入单元输入的所述示教信息和所述旋转角度信息；以及

示教单元，所述示教单元基于存储在所述存储器中的所述旋转角度信息向所述机器人示教所述第一关节的旋转角度，并且所述示教单元还基于存储在所述存储器中的所述示教信息向所述机器人示教所述特定操作。

8.一种机器人系统，所述机器人系统包括：

操纵装置，所述操纵装置包括关节，所述关节设置成能相对于安装表面旋转；以及

沿着绕所述关节的轴线的虚拟圆弧的、用于固定在所述操纵装置的操作中使用的作业构件的装置。

9.一种示教方法，所述示教方法包括：

向机器人示教该机器人的操作，所述机器人具有多个关节，所述多个关节包括设置成能相对于安装表面旋转的第一关节；以及

向所述机器人示教一位移量，以根据用于固定在所述操作中使用的作业构件的固定部的位置来改变所述第一关节的旋转角度，所述固定部沿着绕所述第一关节的轴线的虚拟圆弧设置。

10.一种示教方法，所述示教方法包括：

用于向机器人示教该机器人的操作的步骤，所述机器人具有多个关节，所述多个关节包括设置成能相对于安装表面旋转的第一关节；以及

用于向所述机器人示教一位移量以根据用于固定在所述操作中使用的作业构件的固定部的位置来改变所述第一关节的旋转角度的步骤，所述固定部沿着绕所述第一关节的轴线的虚拟圆弧设置。