[发明专利]一种并联式抓取机械手机构

权利要求书

1.一种并联式抓取机械手机构，包括三条相同的抓取支链(I)、动平台(II)、静平台(III)和竖直移动副(IV)支链，抓取支链(I)由转动副一(R₁)、移动副(P₁)、转动副二(R₂)、杆(1)和工作臂(W₁)组成。其特征在于机械手臂末端与静平台(III)固定连接，竖直移动副(IV)支链两端分别固连于静平台(III)与动平台(II)的中心。3条抓取支链(I)对称均布在静平台(III)和动平台(II)之间，抓取支链(I)中的杆(1)一端与静平台(III)通过转动副一(R₁)连接，另一端通过移动副(P₁)与工作臂(W₁)相连，工作臂(W₁)与动平台(II)通过转动副二(R₂)连接，转动副一(R₁)和转动副二(R₂)的回转轴线相互平行，且垂直于移动副(P₁)的移动轴。