[发明专利]基于双重模型的粒子滤波视频图像跟踪方法

权利要求书

1.基于双重模型的粒子滤波视频图像跟踪方法，其特征在于，所述方法包括以下步骤：步骤1：输入第一帧视频图像，手动确定图像的目标区域，投影变换群上的8维向量                                               为跟踪边界形状的投影变换参数，t=1为当前时刻;

步骤2：根据如下公式来预测, j=1,2….L. L为采样粒子数；v是状态由时刻t-1迁移到时刻t的速度向量；

                    

步骤3：利用如下公式构建协方差矩阵，计算与每一个相对应的图像块的协方差；

                       

对于一个给定的区域R，其大小为M×N，，是均值向量，，x,y 表示对应像素的横坐标，和纵坐标，和分别表示图像在x方向和y方向上的梯度值，为和的卷积；

步骤4: 根据公式，计算每一个与系统t-1时刻跟踪到的区域协方差的对数-欧拉距离 ；

步骤5：计算系统状态的协方差为

得到系统的状态向量为：；

步骤6：给定协方差流形的对应于t-3和t-2时刻的切向量和，根据产生L个的采样粒子，；

步骤7：.对 的每个采样 , 根据计算，然后计算每一个粒子的权值:

        , 为系数；

步骤8： 计算加权李群均值

，输出t时刻跟踪到的目标的区域协方差；

步骤9：输入下一帧视频图像，重复步骤2.直到跟踪过程结束。