[发明专利]无人驾驶车辆禁止行驶区域设定系统以及无人驾驶车辆禁止行驶区域设定用计算机程序

说明书

技术领域

本发明涉及在矿山的开采场或者车间等的施工现场之类的作业场中，设定禁止无人驾驶车辆行驶的区域的技术。

背景技术

在矿山或施工工地等处，液压挖掘机等设备进行挖掘，并将挖掘出的矿石或砂土等装载到作为运输车辆的自卸汽车(dump truck)。近年来，这种作业现场中使用的设备的电动化正在不断进步。例如，专利文献1中记载了经由电力电缆接受供电并被驱动的电动式作业机械(电动式液压挖掘机)。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本专利公开公报特开2010-65445号

发明内容

发明要解决的课题

例如，在矿山的开采场中，用于矿石开采等的液压挖掘机使用电动式的液压挖掘机时，往往经由电缆从电源接受供电。在此情况下，有时电缆会在作为作业场的开采场上被四处拖曳。作为装载和运输挖掘机挖掘出的矿石或砂土的车辆，自卸汽车也会在开采场上行驶，如果自卸汽车碾压了电缆，则有可能使电缆的耐久性降低。因此，为了使在开采场上行驶的车辆不会碾压电缆，需要设定禁止上述车辆行驶的区域。

专利文献1的技术是经由集电装置从架设电线接受供电的混合动力汽车的行驶方法，因此并未提及车辆碾压电缆的问题，存在改进的空间。另外，根据禁止车辆行驶的区域的大小不同，有时作业现场内车辆可行驶的区域会缩小。因此，在作业现场内设定禁止车辆行驶的区域时，存在改进的空间。

本发明的目的在于，在为了使车辆不碾压从电源向设备供电的电缆而设定禁止车辆行驶的区域时，增大车辆可行驶的区域。

用于解决课题的方案

本发明提供一种无人驾驶车辆禁止行驶区域设定系统，其特征在于包括：电动式作业机械，从外部电源经由电缆接受供电并工作；作业机械位置检测装置，搭载于所述电动式作业机械，检测与所述电动式作业机械的位置有关的信息；作业机械通信装置，搭载于所述电动式作业机械，发送所述作业机械位置检测装置检测出的与所述电动式作业机械的位置有关的信息；支撑体，支撑所述电缆；以及管理装置，具有通信装置，该通信装置接收从所述作业机械通信装置发送的与所述电动式作业机械的位置有关的信息，其中，所述管理装置：至少基于与所述电动式作业机械的位置有关的信息、与所述支撑体的位置有关的信息、以及从所述电动式作业机械到所述支撑体的所述电缆的长度，推定所述电缆的位置，并基于推定的所述电缆的位置，设定在无人状态下行驶的车辆的行驶被禁止的禁止行驶区域。

本发明中，较为理想的是还包括：中继支撑体，配置于所述支撑体与所述电动式作业机械之间，以可移动的方式支撑所述电缆，所述管理装置使用与所述中继支撑体的位置有关的信息推定所述电缆的位置。

本发明中，较为理想的是，所述中继支撑体包括：中继支撑体位置检测装置，搭载于所述中继支撑体，检测与所述中继支撑体的位置有关的信息；以及中继支撑体通信装置，搭载于所述中继支撑体，发送所述中继支撑体位置检测装置检测出的与所述中继支撑体的位置有关的信息，所述管理装置使用所述中继支撑体位置检测装置检测出的与所述中继支撑体的位置有关的信息推定所述电缆的位置。

本发明中，较为理想的是，所述管理装置使用由所述中继支撑体移动所产生的所述中继支撑体的位置变化的履历作为与所述中继支撑体的位置有关的信息。

本发明中，较为理想的是，所述管理装置将沿着所述中继支撑体与所述电力式作业机械之间的所述电缆的方向，作为所述中继支撑体移动的方向。

本发明中，较为理想的是，所述电力式作业机械是矿山中使用的电力驱动式液压挖掘机。

本发明提供一种无人驾驶车辆禁止行驶区域设定用计算机程序，其特征在于：在从外部电源经由电缆接受供电并工作的电动式作业机械进行作业的作业场中，设定在无人状态下行驶的车辆的行驶被禁止的禁止行驶区域时，使计算机执行如下过程：至少基于与所述电动式作业机械的位置有关的信息、与支撑所述电缆的支撑体的位置有关的信息、以及从所述电动式作业机械到所述支撑体的电缆的长度，推定所述电缆的位置的过程；以及基于推定的所述电缆的位置，设定所述禁止行驶区域的过程。

本发明中，较为理想的是：使用与中继支撑体的位置有关的信息推定所述电缆的位置，所述中继支撑体配置于所述支撑体与所述电力式作业机械之间，以可移动的方式支撑所述电缆。

本发明中，较为理想的是，使用由所述中继支撑体移动所产生的所述中继支撑体的位置变化的履历作为与所述中继支撑体的位置有关的信息。