[实用新型]五轴智能机械手

权利要求书

1.五轴智能机械手，包括机座、垂直运动机构、摆臂运动机构、水平运动机构、翻转运动机构和执行端旋转机构；其特征是：垂直运动机构载承于机架上，摆臂运动机构载承于垂直运动机构上，水平运动机构载承于摆臂运动机构上，翻转运动机构载承于水平运动机构上，执行端旋转机构载承于翻转运动机构上。

2.如权利要求1所述的五轴智能机械手，其特征是：垂直运动机构（2）由第一电机（21）、垂直丝杆（22）、垂直螺母（23）和导柱（24）构成；垂直丝杆（22）与垂直螺母（23）配合构成垂直螺母丝杆副；垂直螺母（23）在垂直方向运动的自由度被限制，第一电机（21）对垂直螺母（23）进行传动；垂直丝杆（22）与导柱（24）连接在一起，导柱（24）随垂直丝杆（22）作升降运动。

3.如权利要求1所述的五轴智能机械手，其特征是：摆臂运动机构（3）由第二电机（31）、减速器（32）和连接板（33）构成；第二电机（31）对减速器（32）进行传动，连接板（33）与减速器（32）的输出端连接在一起，连接板（33）随减速器（32）的输出端作旋转运动。

4.如权利要求2所述的五轴智能机械手，其特征是：摆臂运动机构（3）由第二电机（31）、减速器（32）和连接板（33）构成；第二电机（31）对减速器（32）进行传动，连接板（33）与减速器（32）的输出端连接在一起，连接板（33）随减速器（32）的输出端作旋转运动；第二电机（31）和减速器（32）安装在导柱（24）的内部，减速器（32）与导柱（24）固定在一起。

5.如权利要求1所述的五轴智能机械手，其特征是：水平运动机构（4）由第三电机（41）、水平丝杆（42）、水平螺母（43）、水平托架（44）和水平拖板（45）构成；水平拖板（45）与水平托架（44）之间通过导柱导套副进行导向；水平丝杆（42）与水平螺母（43）配合构成水平螺母丝杆副；第三电机（41）固定在水平托架（44）上，对水平丝杆（42）进行传动；水平螺母（43）与水平拖板（45）连接在一起。

6.如权利要求1所述的五轴智能机械手，其特征是：翻转运动机构（5）由第四电机（51）、翻转轴座（52）和吊板（53）构成；第四电机（51）固定在吊板（53）上，翻转轴座（52）安装在吊板（53）上；翻转轴座（52）可相对吊板（53）自转；翻转轴座（52）的自转中轴线在水平面内；第四电机（51）对翻转轴座（52）进行传动。

7.如权利要求1所述的五轴智能机械手，其特征是：执行端旋转机构（6）由第五电机（61）、执行端轴座（62）和执行臂（63）构成；第五电机（61）固定在执行臂（63）上，执行端轴座（62）安装在执行臂（63）上；执行端轴座（62）可相对执行臂（63）自转；第五电机（61）对执行端轴座（62）进行传动。