[实用新型]太阳能玻璃管码放机械手

说明书

技术领域

本实用新型属于自动化技术领域，涉及一种码放机械手，具体地说是一种通过导轨以及气缸的直线运动，来调节机械手的位置，达到三个自由度的调节，并且抓手的吸盘可以根据玻璃管的需求来调节，满足不同尺寸的产品抓取的太阳能玻璃管码放机械手。

背景技术

码垛机械手是工业生产的必然产物，它是一种模仿人体上肢的部分功能，按照预定要求输送工件和抓取工具进行操作的自动化技术设备，对实现工业生产自动化，推动工业生产的进一步发展起着重要作用。太阳能玻璃管属于特殊产品，对于其码放要求较高，并且较消耗人力。

发明内容

 本实用新型的目的是为克服上述现有技术的不足，提供一种太阳能玻璃管码放机械手。

为实现上述目的，本实用新型采用下述技术方案：

一种太阳能玻璃管码放机械手，包括支撑框架，所述支撑框架上设有横向移动导轨装置，所述横向移动导轨装置上设有能沿其移动的纵向移动导轨装置，所述纵向移动导轨装置上设有能够沿其移动的机械手装置，所述纵向移动导轨装置上设有光电传感器，所述横向移动导轨装置、纵向移动导轨装置、机械手装置和光电传感器均与控制系统电连接。

所述横向移动导轨装置包括设置于支撑框架上的两个横向平行导轨，其中一个横向平行导轨一端设有第一电机，第一电机的输出轴与设置于该横向平行导轨另一端的第一同步带轮通过第一同步带相连，所述第一同步带与纵向移动导轨装置相连。

所述纵向移动导轨装置包括两个纵向平行导轨，所述纵向平行导轨的一端设有第二电机，第二电机的输出轴与设置于该纵向平行导轨另一端的第二同步带轮通过第二同步带相连，所述第二同步带与机械手装置相连。

所述机械手装置包括垂直提升装置和吸盘抓手，垂直提升装置包括第三电机，第三电机安装在竖直导轨上，第三电机通过齿轮齿条与吸盘抓手相连，并带动吸盘抓手在竖直面内沿竖直导轨运行。

在应用时，纵向移动导轨装置上的光电传感器，用来检测玻璃管的码放位置，将位置信号传输给控制系统，控制系统经过分析后给出的命令进行位置调节，并达到最终的调节目标；通过调整横向移动导轨和纵向移动导轨的自由度，使抓手尽量位于整个太阳能玻璃管的中间位置，由这两组导轨就组成了两个自由度的运动；第三电机3主要负责将抓手移动到待运送物体上方，再由控制系统控制吸盘将玻璃管吸紧，最后电机提升抓手，使玻璃管处于安全区域移动，通过调节第三电机可调节抓手的抓取高度，因此其适合的产品型号比较广。

所述太阳能玻璃管码放机械手是根据控制系统的要求来调节横向和纵向移动导轨的位置，由位置传感器来反馈响应自由度的位置信号，通过闭环调节来达到最终的控制目标。

本实用新型的有益效果是，有实用性强，运行高效平稳，控制效果明显等优点。

附图说明

图1是本实用新型结构示意图；

其中1.第一电机，2.第二电机，3.第三电机，4.支撑框架，5.第一同步带，6.第二同步带，7. 横向平行导轨，8. 横向移动导轨装置，9. 纵向移动导轨装置，10. 机械手装置，11. 纵向平行导轨。

具体实施方式

下面结合附图和实施例对本实用新型进一步说明。

如图1所示的为一种太阳能玻璃管码放机械手，包括支撑框架4，所述支撑框架4上设有横向移动导轨装置8，所述横向移动导轨装置8上设有能沿其移动的纵向移动导轨装置9，所述纵向移动导轨装置9上设有能够沿其移动的机械手装置10，所述纵向移动导轨装置9上设有光电传感器，所述横向移动导轨装置8、纵向移动导轨装置9、机械手装置10和光电传感器均与控制系统电连接。

横向移动导轨装置包括设置于支撑框架4上的两个横向平行导轨7，其中一个横向平行导轨7一端设有第一电机1，第一电机1的输出轴与设置于该横向平行导轨7另一端的第一同步带轮通过第一同步带5相连，第一同步带5与纵向移动导轨装置9相连。

纵向移动导轨装置9包括两个纵向平行导轨11，纵向平行导轨1的一端设有第二电机2，第二电机2的输出轴与设置于该纵向平行导轨11另一端的第二同步带轮通过第二同步带6相连，所述第二同步带6与机械手装置10相连。

机械手装置10包括垂直提升装置和吸盘抓手装置，垂直提升装置包括第三电机3，第三电机3安装在竖直导轨上，第三电机3通过齿轮齿条与吸盘抓手相连，并带动吸盘抓手在竖直面内沿竖直导轨运行。