[实用新型]搬运机械手夹具

说明书

技术领域

本实用新型涉及一种搬运机械手夹具，具体涉及搬运施工升降机标准节部件的机械手夹具。

背景技术

近年来，夹持机械手的需求非常广泛，所以该领域得到了广阔的发展。对于夹持机械手，传统更多采用电机、气动的方式驱动。而对于各种复杂的使用场合，特别是夹持和搬运施工升降机标准节的部件，电机、气动的方式无法达到准确抓取、平稳运行的目的，容易在受到环境的影响例如震动、碰撞等情况时造成夹持的部件位移，导致部件放置时定位不准，需要人工重新定位部件，造成人力物力的浪费。

实用新型内容

本实用新型提供一种可以运行更加稳定、定位准确的搬运机械手夹具。

为了解决上述技术问题，本实用新型提供如下技术方案: 搬运机械手夹具，包括机械手转臂、导杆以及夹持装置，所述的夹持装置位于导杆的下方，夹持装置包括两个矩形盒状的电磁式夹持部，第一夹持部和第二夹持部的底面分别设有凹槽，所述第一夹持部、第二夹持部外底面分别设有接近开关，第一夹持部沿轴向的两侧设有限位块。

采用上述技术方案，本实用新型中，电磁式夹持装置位于导杆的下方，夹持装置包括两个矩形盒状的电磁式夹持部，即第一夹持部和第二夹持部。电磁式的夹具在夹持搬运施工升降机标准节的部件时，相比以往使用气缸夹持，机械手臂运行更加稳定，驱动方式更加简单，便于对部件的夹持；因为施工升降机标准节的部件大部分为管状结构，所以在夹持部底面设置凹槽，可以增加与标准节管件的接触面积，将两者之间的线接触变为面接触，这样在夹持时更加稳定、安全，避免了在移动的过程中因为抖动或碰撞，导致工件坠落的现象。夹持部外底面设有接近开关，因为机械手臂在下移的过程中，夹持部的底面首先接触施工升降机标准节的管件，但是在下移的过程中我们不能准确的知道需要下移的确切位置，我们在夹持装置的内底面设置接近开关，可以时刻检测施工升降机标准节的待夹持部件与夹持装置底面的相对距离。当部件与夹持装置底面的距离达到我们设定值时，将信息反馈至执行机构，中断夹持装置的电流，使夹持装置停止下移，利用夹持部的电磁式结构，将部件磁吸在夹持装置上。避免了夹持装置过度下移，将施工升降机标准节的部件挤压变形的现象。同时限位块可以将工件约束在既定的范围内，不会发生夹持位置的偏移，保证工件的放置位置的端正。

进一步，所述第一夹持部、第二夹持部的凹槽为弧形槽，可以更好的和施工升降机标准节的管件表面贴合，增大接触面积。

进一步，所述的接近开关设置在底面的外边沿，便于线路的连接。

进一步，所述的限位块为“?”结构，在第一夹持部工作时，可以将夹持件约束在既定的范围内，不会发生夹持位置的偏移，保证夹持件的放置位置的端正。

附图说明

下面结合附图和具体实施方式对本实用新型作进一步详细的说明：

图1为本实用新型搬运机械手夹具的结构示意图；

图2为本实用新型搬运机械手夹具的底面结构示意图。

具体实施方式

搬运机械手夹具，包括机械手转臂、导杆以及夹持装置2，所述的夹持装置2位于导杆的下方，夹持装置2包括两个矩形盒状的电磁式夹持部，第一夹持部3和第二夹持部4的底面分别设有凹槽5，所述第一夹持部3、第二夹持部4的凹槽5为弧形槽，所述第一夹持部3、第二夹持部4外底面分别设有接近开关8，接近开关8设置在底面的外边沿，第一夹持部3沿轴向的两侧设有限位块9，限位块9为“?”结构。