[发明专利]堆垛机手臂结构及其走线布置方法

说明书

技术领域

本发明涉及一种堆垛机的技术领域，具体地讲，是指一种堆垛机手臂结构及其走线布置方法。

背景技术

堆垛机手臂是一种利用机械手实现物料抓取、放置功能的一种最基本的仓储设备，现有的堆垛机手臂结构通常与大气机械手类似，采用多个电机实现不同的轴的传动，其缺点是：不同的轴需要不同的电机进行驱动，需要电机数量较多，成本大，占用空间体积以及总体重量大；再者，这种结构形式的堆垛机手臂的刚性和强度较差，负载能力小。

发明内容

本发明提供一种堆垛机手臂结构及其布线方法，其可克服上述缺陷，利用较少的电机实现堆垛机手臂的整体旋转，且增加机械手刚性和强度。

为实现上述目的，本发明采用如下技术方案：

一种堆垛机手臂结构，其包括：支撑组件、驱动装置、减速组件、传动组件、大臂组件、肘部组件、小臂组件及手指，所述的驱动装置包括第一驱动装置及第二驱动装置，所述的肘部组件用于连接所述的大臂组件及小臂组件，所述的第一驱动装置通过所述的传动组件及减速组件带动所述的大臂组件转动，所述的大臂组件带动所述的肘部组件转动，进而带动所述的小臂组件转动，所述的手指与所述的小臂组件相连，所述的第二驱动装置安装在所述的减速组件上。

上述的减速组件包括手臂减速机座及减速器，所述的减速器及第二驱动装置安装在所述的手臂减速机座上。

上述的支撑组件，其包括有过渡板及底座，所述的过渡板与底座固设，所述的第一驱动装置安装在所述的过渡板上。

上述的减速器设有两个，分别为第一减速器和第二减速器，所述的第一减速器安装在所述的底座上，所述的第二减速器安装在手臂减速机座上。

上述的传动组件，包括传动带轮、回转驱动轴，所述的传动带轮与第一驱动装置相连，所述的传动带轮与第一减速器相连，所述的第一减速器套设在所述的回转驱动轴，所述的回转驱动轴连接到所述的手臂减速机座上。

上述的大臂组件，其包括大臂、肩部带轮轴、肩部带轮、大臂传动组件、肩部带轮轴压盖及大臂肩盖，所述的肩部带轮轴与手臂减速机座固设，所述的肩部带轮套设在肩部带轮轴上，所述的大臂传动组件与第二驱动装置相连，所述的大臂传动组件的两侧分别设有轴承。

上述的肘部组件包括肘轴、肘部下带轮、肘部上带轮及肘轴盖，所述的肘部下带轮与大臂组件相连，所述的肘部下带轮套设在肘轴上，所述的肘部上带轮套设在肘轴上，所述的肘轴盖是盖设在肘轴上。

上述的小臂组件包括小臂、小臂盖板、小臂胀紧轮、腕部带轮及腕轴，所述的小臂盖板盖设在小臂上，所述的小臂胀紧轮设于小与小臂盖板之间，所述的腕部带轮设于小臂远离肘部组件的一侧，其与所述的肘部组件相连，所述的腕部带轮套设在所述的腕轴上。

上述的堆垛机手臂结构，其还进一步包括有光纤传感器，所述的手指套设在腕轴上，其上设有用于光纤传感器的导线的手指导线槽。

一种堆垛机手臂结构的走线布置方法，数字光纤传感器的导线，经过手指，依次穿过小臂组件、肘部组件及大臂组件，然后由所述的传动组件的中空部分穿出；所述的第二驱动装置的电机线穿过大臂组件后，由传动组件的中空部分穿出；所述的第一驱动装置的电机线穿过大臂组件后，由传动组件的中空部分穿出。

采用上述的技术方案，使用时，负载是装在手指上，首先，第一驱动装置开始运行，带动传动组件转动，由传动组件与第一减速器相连，因此，其带动第一减速器转动，即而带动手臂减速机座及大臂组件旋转，大臂组件又带动肘部组件转动，即一步带动小臂组件转动，从而控制手指随之运动。第二驱动装置运行时，通过大臂传动组件，经过第二减速器，以带动大臂组件中的大臂进行旋转，从而实现了堆垛机手臂的伸缩功能。由于第二驱动装置是固定在手臂减速机座上，通过第一驱动装置带动手臂减速机座的旋转，第二驱动装置也随之旋转。从而避免了手臂减速机座运动时，大臂或小臂与第二驱动装置产生干涉，影响堆垛机手臂的整体功能，并节省空间。同时增加机械手刚性和强度，以及美观并保护线缆，延长堆垛机手臂使用寿命的目的。

附图说明

图1为本发明堆垛机手臂结构的剖视图；

图2为本发明堆垛机手臂结构的立体示意图一；

图3为本发明堆垛机手臂结构另一解剖的局部剖视图；

图4为本发明在使用时的立体示意图。

具体实施方式

为了使本发明的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本发明进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。